基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

基于FPGA的里程轮信号优选算法设计

文中通过对里程信号产生机理进行分析,提出了一种基于FPGA架构的里程优选算法,给出了实现算法的硬件架构图,并设计相应硬件电路和模拟实验。结果表明:该算法可以对3个里程轮脉冲信号进行优选采集,当里程轮处于超速或者停转状态时也能输出正确的脉冲信号。     

公益性科研机构博士后培养路径浅析

公益性科研机构有其独特的社会职能定位和发展路径,是政府宏观决策的智囊,是社会公共智力服务和技术咨询的供应商,既有公益性的职责,又有科技研发的诉求,还有市场的需求.博士后作为博士研究的延续,是进一步深化和凝练科研技术成果的重要举措,其职责单一明确.博士后进入公益性科研机构,与传统黉门博士后研究不同的是,必将面临更多线程和...     

典型道路交通事故致因关联规则挖掘研究

道路交通事故总量居高不下,严重威胁百姓的生命财产安全.本文通过Apriori算法对高速公路和城市道路两种典型交通环境下的交通事故致因进行关联规则挖掘,用以发现事故致因间的关联关系,从而可对道路交通事故防控起到一定的指导作用.     

基于三维激光扫描技术的超欠挖算法在隧道开挖中的应用

隧道开挖过程中经常发生断面超欠挖现象,为有效控制超挖、避免红线欠挖,节约施工成本,研究一种基于三维激光扫描技术的隧道超欠挖算法.通过三维激光扫描技术,能够全面高效地对隧道开挖断面进行数据采集,将得到的点云数据处理后,根据隧道断面超欠挖算法计算超欠挖量、超欠挖面积、平均线性超挖量、超欠挖方量及延米超欠挖方量等数据,从而判...     

基于改进双曲交点算法的牵引电机故障诊断

CRH(China Railway High Speed)动车组高速列车已成为我国最重要的交通工具,而高速列车牵引电机的可靠性对于保障列车安全运行具有重要意义.提出一种基于改进双曲交点算法的参数估计方法,采用双曲交点作为搜索点,通过约束条件限制搜索点的数目,并在参数估计过程中改变控制参数调节算法的自适应性,以提高参数估计的效率和准确率.以CRH2高速列车牵引电机为模型,基于数学模型在Matlab/Simulink中建立仿真模型,结合所提出的算法进行参数估计.研究结果表明,提出的参数估计方法,能够有效地提高电机故障诊断效率并准确诊断电机定子绕组故障,验证了所提算法的有效性.