自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制

自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅能精确地跟踪规划的路径,而且具有较高的横向稳定性和舒适性。     

驻车动态性能仿真分析

为准确快速地计算驻车动态挂入车速和驻车冲击载荷,提高驻车机构安全性,应用ADAMS和MATLAB/Simulink,分别建立驻车机构动力学仿真模型和包含驻车机构的整车传动系统仿真模型,基于ADAMS动态挂入车速的仿真结果和Simulink模型,仿真得到驻车冲击载荷,用以校核驻车机构在动态工况下的静强度和疲劳强度。整车动态工况试验完成后,驻车机构未失效,验证了方法的有效性。     

基于线性自抗扰控制的自动驾驶车辆纵向加速度控制算法研究

为提高自动驾驶车辆纵向加速度控制算法的鲁棒性,基于电动汽车纵向加速度系统仿射模型,提出了具有双观测器结构的线性自抗扰加速度跟踪控制算法,并通过带有遗忘因子的递归最小二乘法对阻力模型进行在线辨识,实现了驱动电机与制动系统之间的协调切换。通过搭建硬件在环(HIL)仿真平台对设计的控制算法进行了鲁棒性和实时性验证,结果表明,所提出的控制算法能够实现对加速度信号快速、稳定跟踪,能够在车辆纵向动力学模型未准确建模状态下对纵向加速度进行有效控制。     

基于单片机的船舶自动舵模糊控制系统

该文针对船舶常规自动舵所存在的问题,设计了一种基于自校正模糊控制与Bang-Bang控制相结合的混合控制器,经仿真试验结果表明,加入此混合控制器后,极大地提高了船舶自动舵控制性能。     

一种船体三维湿表面网格自动生成方法

运用累加弦长的三次参数样条函数理论,提出了一种实现船体三维湿表面网格自动生成的方法。计算实践表明,该网格生成方法准确,高效、灵活,完全可以满足船舶三维水动力计算的需要,为船舶运动与波浪载荷三维计算方法在实船预报中的应用提供了前提基础。     

履带式车辆发动机故障诊断专家系统的设计

介绍了在Delphi5开发平台下的某型自行火炮发动机故障诊断专家系统的总体结构、设计思路及实现方法。详细阐述了各模块的功能,以及知识的表示方法和推理策略,具有较高的实用性。     

油井集散控制系统泵工况的模糊综合诊断

提出用模糊综合诊断技术来识别和分析油井集散控制系统的泵工况。通过对喜载荷－位移图（泵功图）进行分析判断,及时准确地了解有杆泵抽油系统的工作状态,提高抽油系统效率和泵工的诊断精度。     

国外负荷分配器与国产调速器的接口技术

本文根据工程实践经验,介绍了丹麦SelcT4300型负荷分配器和国产PD－1S型电子调速器的工作原理,功能及特点,分析了两者接口之间存在的问题,给出了解决问题的有效方法。