地下管道轨迹测量技术的研究和工程应用

在城市建设中,敷设于地下的水力,电力,燃气、通信、油气等管道作为不可或缺的媒介和传送带为市政、道桥、港口等民生需求服务着,其地下位置的精确性关系重大,但传统的物探方法无法精确获得管道的空间位置,特别是定向钻进敷设的管道,这就给施工带来了巨大的安全隐患。该文以正在进行的自研地下管道轨迹测量项目为例,从仪器原理和使用方法,轨迹误差消除,坐标生成等方面进行分析,总结工程应用中的问题和经验。其成果对国内空白的管道轨迹精确测量具有重要的指导价值。     

捷安特27.5’’越野自行车全新阵容

捷安特27.5〃的山地车产品有"快、稳、适"三个共同特性:快:动力操控完美平衡。采用适合27.5’’更轻的轮组,速度更快,透过加强整体轮组结构,增强旋转动能,并提升转动与扭力传达的效率。稳:从容应对最具挑战地形。全新设计的捷安特27.5’’轮胎,透过特有的胎纹轨迹设计,提高顺畅度,增加稳定性又不失越野的性能,确保您无论应对混合路面,还是林道越野,都能从容应对。     

基于车联网的汽车自动换道方法研究

为弥补现有汽车自动换道时未考虑周围车辆运动状态变化以及舒适性差和通行效率低等方面的不足,同时提出了在车联网条件下的汽车自动换道方法,主要包括动态轨迹的规划、前馈与反馈相结合的PQ跟踪控制策略两部分,开展Carsim和simulink联合仿真以及实车验证结果表明,与传统非动态自动换道方法相比,该方法能有效解决在换道过程中周围车辆车速变化及车辆突然闯入等情况的难题,明显提高了换道过程中的安全性,由数据分析可知在保证车辆舒适性、稳定性的同时,换道时间缩短了20%,有效提高了车辆换道效率。     

复杂曲面数控加工中刀具轨迹生成的非均匀偏置法

分析了数控加工编程中的刀位数据，轨迹间距和走刀步长的计算公式，提出了数控加工刀具轨迹的非均匀偏置法，并给出了该方法的具体算法及实例。     

互通式立体交叉主线分岔区车辆换道长度研究

针对互通式立体交叉主线分岔区线形、标志标线设计现状，基于车辆在主线分岔区行驶的反应距离、等待距离、变道距离和安全确认距离等最不利情况，建立主线分岔区车辆换道长度计算模型。首先明确主线分岔与常规匝道分流的区别，然后采集目前在运营的某互通式立体交叉主线分岔区车辆轨迹数据，对选择的变道模型进行了验证，最后基于选定的变道模型分别计算了设计速度80 km/h、100 km/h和120 km/h时的主线分岔区车辆换道长度。最终得到不同设计速度下的最小换道长度分别为340 m、450 m和550 m,该研究可为今后我国互通式立体交叉主线分岔区设计优化，以及分流三角区前的标志、标线设置提供参考。     

自动驾驶汽车行为预测综述

为了能够满足自动驾驶汽车在复杂交通场景中安全高效运行,自动驾驶汽车必须做到对周围对象不确定性行为进行准确预测。作为自动驾驶的关键技术,近年来不断有新的轨迹预测思路和算法被提出,尤其是针对复杂交通场景中的对象轨迹预测。通过将复杂交通场景中的预测对象分为:车辆轨迹预测和行人轨迹预测2类,在此基础上对不同预测对象采用近年来的主流预测算法进行分类总结。最后讨论了当前行为预测存在的问题,并提出了一些有价值的研究展望。     

基于典型经验路径库的路径规划算法

出租车驾驶员对城市道路交通状况较为熟悉,他们选择的路径具有代表性。为了挖掘出租 车驾驶员的路径选择经验,最大程度地保留经验选择并融合到路径规划算法中,建立了基于典型 经验路径库的路径规划算法。首先,通过对出租车GPS数据进行预处理、地图匹配、载客轨迹信 息提取,建立出租车历史载客轨迹集;然后,基于网格划分建立不同时段、不同网格之间的经验 路径库;最后,提出了基于典型经验路径库的路径规划算法,并以广州市交通网络和浮动车为实 验数据。实验结果表明,该算法得到的路径其行程时间较少,平均速度较高,能够保持道路等级 的连贯性,且能适应不同时段的交通情况,更符合个人认知。     

基于双重采样粒子滤波的目标轨迹跟踪研究

为保证对目标轨迹跟踪的实时性,提高其精度,提出双重采样粒子滤波模型。首先,利用粒子聚合技术对状态空间的粒子权值进行加权平均处理,形成聚合粒子,使得粒子在状态空间内分布更为合理。然后,利用线性优化方法重新产生新的粒子,优化粒子在状态空间的分布特性,增加粒子的多样性,提高算法的精确性。经仿真验证,本文提出的算法较准确,鲁棒性也较高。     

交织车辆的跟车换道行为研究

在不满足换道条件下,交织车辆因换道的强制要求,会有选择地放弃跟车转而进行挤车换道.针对此现象,在深入分析交织车辆的跟车换道行为的基础上,从驾驶员的角度出发,选择其跟车换道的影响因素,构建了跟车换道的效用函数,建立了交织车辆跟车换道的二元选择 Logit 概率模型.基于车辆轨迹获取技术对模型的相关变量进行了调查,采用最大似然估计法对模型进行了标定.选择命中率作为评价指标,采用实例对模型的有效性进行了验证.结果表明,模型能有效地模拟交织车辆的跟车换道行为,精度高达99.0%.      

列车自动运行迭代学习控制算法的研究

针对列车自动运行系统,提出了新的迭代学习控制方案.为避免列车超速引发制动停车,在迭代初期设置低于计划速度曲线的期望轨迹,随着迭代次数增加,控制精度与稳定性逐渐提高,设置的期望轨迹将快速接近并保持为计划速度曲线,实现控制目标.在学习律中引入期望轨迹变化信息,实现变轨迹路径跟踪的迭代学习控制.仿真结果表明,该迭代学习控制方案能够实现变期望轨迹的跟踪,具有很快的学习速度与良好的控制性能,能够有效避免迭代初期列车速度波动导致超速紧急制动.