Real-Time Fuzzy Obstacle Avoidance Using Directional Visual Perception

This paper presents a novel vision-based obstacle avoidance approach for the Autonomous Mobile Robot (AMR) with a PanTilt-Zoom (PTZ) camera as its only sensing modality. The approach combines the morphological closing operation based on Sobel Edge Detection Operation and the (μ-kσ) thresholding technique to detect obstacles to soften the various lighting and ground floor effects. Both the morphology method and thresholding technique are computationaUy simple. The processing speed of the algorithm is fast enough to avoid some active obstacles. In addition, this approach takes into account the history obstacle effects on the current state. Fuzzy logic is used to control the behaviors of AMR as it navigates in the environment. All behaviors run concurrendy and generate motor response solely based on vision perception. A priority based on subsumption coordinator selects the most appropriate response to direct the AMR away from obstacles. Validation of the proposed approach is done on a Pioneer 1 mobile robot.     

O′ZBEKISTON型机车牵引风机柜振动及开裂问题处理方法探讨

文章运用ANSYS软件对O′ZBEKISTON型机车牵引风机柜进行了模态分析和静态强度、刚度分析,认为机车牵引风机柜振动及开裂是因风柜的固有频率与风机的工作频率相接近、风道板的强度低、刚度小、风柜刚度分布不合理引起的,据此提出对风柜的改造方案,并对改造方案的可行性进行分析。     

混凝土开裂性能测试方法研究

为了准确评价初龄期混凝土的开裂特性，通过试验研究设计出一套包括检测设备在内的测试方法和测试系统，既可在试验室评价混凝土早期开裂性能，也能在现场作为直接检测混凝土开裂性能之用。     

基于边缘生长的车牌定位新方法

采用一种新的边缘生长算法提高车牌字符边缘检测的准确率。通过采用灰度局部方差极大的原则以边缘生长的方式检测边缘,实验结果显示该算法检测边缘的速度快,轮廓非常清晰。边缘生长结束后,通过分析边缘的几何特征确定其是否是车牌字符的边缘,最后利用字符与车牌之间的位置关系,准确地定位车牌。采用该算法的车牌定位程序在IntelPIV计算机上的平均运行时间只有100ms。     

鱿鱼头大桥竣工后开裂原因及处治

1 工程概况 鱿鱼头大桥位于广东省阳江市江城区,是325国道改造工程中的控制工程.该桥横跨漠阳江主流,桥长360 m,桥宽12.5 m.上部采用8跨40m现浇刚架拱结构,横向由4道拱片和3幅微弯板组合而成,桥面4孔一联.采用钻孔桩和明挖扩大2种基础型式. 2施工过程简述 2.1 基础施工 本桥共有7墩2台,桥台在岸上,桥墩均在水中.为使桥墩基础施工有一个比较开阔的作业面,决定在阳江一侧自岸边沿桥的两侧用粘土填筑2道堰坝至4#、5#墩间合龙,形成半岛式围堰,抽出半岛内蓄水,使1#～4#墩由水中施工变成陆上施工,并且便于拱片支架中临时墩的架设.5#～7#墩施工采用搭设钢管桩、工字梁组合便桥的方法,并在各墩位处设置由钢管桩、工字梁、木板组成的钻孔平台.5#～7#墩承台施工采用钢套箱围堰进行,钻孔平台可为钢套箱的沉放提供很大便利.     

地铁运营期盾构隧道管片开裂原因探讨

地铁运营后,隧道管片会因地下水位变化、地面超载、周边基坑土方开挖、列车振动荷载等各种外部因素而造成开裂。用圆曲线分段拟合隧道断面监测数据,计算隧道断面变形曲率;运用修正惯用法理论,以隧道结构为研究载体,求解弹性极限曲率半径与收敛值。通过对比分析现实状态与极限状态,探讨管片开裂的内在原因,为隧道的运营维护提供依据。     

雁门关隧道富水段软弱围岩初期支护开裂变形控制技术

结合北同蒲铁路取直线雁门关隧道软弱围岩初期支护开裂变形控制施工实例,介绍施工地质揭示情况,分析围岩与初期支护开裂变形原因,提出针对富水段软弱围岩初期支护开裂变形控制施工技术方法,创新了钢拱架锁脚锚管施工新工艺。     

医学彩色内窥镜图像边缘检测方法的研究

考虑到医学彩色内窥镜图像的特殊性，用Ｋ－Ｌ变换，将经锐化处理后的彩色图像分解成３个正交彩色基Ｉ＾１，Ｉ＾２和Ｉ＾３，提出用Ｋｉｒｓｃｈ算子对含丰富特征的单色图Ｉ＾１进行边缘检测，并用Ｉ＾２和Ｉ＾３进行补偿，使获得的彩色回显图像边缘清晰，细节丰富。     

一种基于LoRa的船舶机舱数据采集系统

面向运营船舶机舱监测系统技术改造需求,设计一种基于LoRa(Long Range Radio)的数据采集系统.通过无线传感器和边缘计算获取舱室内各设备的状态信息,基于LoRa网关汇集并存储无线网络数据,实现对船舶机舱设备状态信息的采集,并设计上位机软件对数据进行管理分析.该系统设计为机舱监测提供了一种通用的低成本数据采集解决方案.     

QJ150车架开裂原因分析与措施

对钱江QJ150车架使用中开裂问题进行了排除，通过静，动态模型试验，揭示了开裂点的受力情况，证实了改进工艺，材料的措施是成功的。