基于局部窗口交叉注意力的轻量型语义分割

在自动驾驶汽车环境感知任务中,采用环视相机在统一鸟瞰图（bird’s eye view,BEV）坐标系下对车道线、车辆等目标进行语义分割受到广泛关注。针对相机个数增加致使任务推理延迟线性上升、实时性难以完成语义分割任务的难题,本文提出一种基于局部窗口交叉注意力的轻量型语义分割方法。采用改进型EdgeNeXt骨干网络提取特征,通过构建BEV查询和图像特征之间的局部窗口交叉注意力,完成对跨相机透视图之间的特征查询,然后对融合后的BEV特征图通过上采样残差块对BEV特征解码,以得到BEV语义分割结果。在nuScenes公开数据集上的实验结果表明,该方法在BEV地图静态车道线分割任务中平均IoU达到35.1%,相较于表现较好的HDMapNet提高2.2%,推理速度相较于较快的GKT提高58.2%,帧率达到106 FPS。     

日产骊威车发动机起动困难

故障现象一辆东风日产骊威轿车(装备HR16DE发动机和五速手动变速器),仅行驶约2 000 km,出现无论热机还是冷机,发动机均起动困难的现象。故障诊断与排除起动发动机试车,大约几分钟后发动机才着机,发动机起动确实困难。连接日产专用故障检测仪检测,无故障代码显示;读取数据流,也均正常。对于该车,当发动机起动时,在每个发动机循环内,燃油将同时向全部4     

宝来轿车热车起动不良的维修

故障描述1辆2006年底购得的宝来1.6手动轿车,配置BJH发动机,行驶12万多km。此车在热车有时不易起动,冷车或者是熄火2至3小时后,就能顺利起动发动机。热车起动困难的常见原因有2种:一是混合气偏浓调节,一般表现为喷油器渗油或水温感应塞感应水温信号偏差(指示低温)引起;二是电控系统相关部件热性能差导致偶发性工作失效。诊断与维修过程1.首先利用VAG1552读取故障码,得到以下5个故障码:17609喷     

新帕萨特空调偶尔不凉

故障现象一辆2011年9月出厂的新帕萨特NMS,配备CGM发动机,累计行驶里程61486km,客户报修该车有时候空调不凉,尤其是在低速行驶状态下无冷风吹出。故障诊断与排除首先同客户一起试车,打开空调开关,风速设定为中速,温度设定为18℃,在发动机转速1500～2000r/min的情况下,该车空     

北汽福田欧曼车加速不畅

故障现象一辆北汽福田欧曼336大货车(装配潍柴WP10发动机),因大负荷时经常出现发动机限速1 500 r/min,加速不畅的现象而前来维修。故障诊断用故障检测仪测试,调得的故障内容有:主、副制动开关故障;巡行系统故障;泄压阀打开故障。原地加速试车,大油门时,发动机提速不畅,发动机抖动,但     

别克凯越爬坡时异响

故障现象一辆2010年生产的上海通用别克凯越LE型1.6自动挡汽车,行驶里程为35000km。车主报修辆车辆启动时发动机＂喘息＂,怠速时基本正常,爬坡时发动机转速下降,而且有＂喀啦、喀啦＂的异响声。     

广丰凯美瑞故障五例

一、凯美瑞故障灯间歇性亮起故障现象:客户到店反映发动机故障灯亮.车辆进厂后,试车发现发动机故障灯常亮.用诊断仪读取故障码为P0741,变矩器离合器电磁线圈性能故障.怀疑故障部位:①变矩器离合器电磁线圈线路故障;②换挡电磁阀(DSL)故障;③阀体故障;④液力变矩器锁止离合器故障.     

2010款宝马X6发动机机油进水

车型:E71.行驶里程:25456km.故障现象:由于行驶中发动机高温报警,熄火后被拖回维修店进行检查维修.故障诊断:接车后首先通过冷却液加注口检查发动机冷却液液位,检查结果发现发动机的冷却液严重不足,目测检查发动机外围没有发现有泄漏冷却液位置.通过冷却系统加压检漏工具进行加压检漏,专用工具压力表压力加注到150kPa,15min后压力只有很轻微的下降,发动机外围冷却系统没有发现有泄漏的部件.     

宝马X5主动转向失灵、故障灯亮、转向重

车型:配置N52K发动机.行驶里程:141520km.故障现象:DSC灯、4×4灯、主动转向灯亮起,主动转向失灵,转向较重.故障诊断:根据客户所述,试车行驶一段时间后组合仪表上面的DSC灯、4×4灯、主动转向灯亮起,熄火后再启动故障现象消失,行驶一段时间后又会再次出现连接ISID诊断仪测得的相关故障码为:(1) DSC主动转向接口.     

铃木微型客车摘空挡发动机熄火故障的检修

故障现象有1辆江西昌河铃木汽车有限公司生产的CH6391B微型小客车,发动机型号:K14B-A型,5挡手动变速器,行驶里程:92650km。该车用户反映发动机加速良好,就是在车辆行驶中摘空挡时发动机熄火。在一家修理厂维修工给车辆清洗了怠速步进电机、节气门,发动机自动熄火现象还是无法排除。测量燃油泵压力,油压为400kPa,油压正常没有问题。又测量了气缸压力,拆下