基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略设计

针对汽车高速紧急换道避障轨迹规划与跟踪控制问题,提出一种基于Radau伪谱法的汽车高速紧急换道避障最优控制策略。首先,采用汽车运动学与动力学模型相结合的方式将汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题转换成汽车高速紧急换道避障最优控制问题,再通过Radau伪谱法将其转化为非线性规划问题,从而直接得到汽车高速紧急换道避障轨迹规划和跟踪控制问题的最优解,即:目标轮胎纵向滑移率和目标前轮转向角速度。随后,采用离散滑模变结构控制理论设计了对参数摄动和外界干扰具有强鲁棒性的车轮滑移率自适应滑模跟踪控制律,实现目标轮胎纵向滑移率的跟踪控制。最后,基于高精度的车辆动力学软件构建模型在环仿真系统,验证所提控制策略的可行性和有效性。     

船舶柴油机燃油温度滑模控制系统设计

运用滑模变结构控制理论,设计一种针对仿射非线性系统的滑模控制器,实现了双输入双输出非线性耦合温度系统的控制.通过在组态王(KINGVIEW)环境下编制控制软件,实现了对柴油机高、低温燃油的温度控制.实验结果显示滑模变结构控制算法对非线性系统的良好的控制效果,解决了传统PID控制超调量大、调节时间及上升时间长的问题.     

混凝土护栏的滑模施工

护栏的浇筑,由于模板周转等原因,往往使总工期拖延。采用滑模浇筑,不用支拆模板,将会大大加快施工进度。滑模施工对混凝土混合料的流动性和凝固时间有特殊要求。这里介绍了俄罗斯配制这种混凝土的经验,供参考。     

基于模糊神经网络的滑模变结构控制方法的研究与实现

针对交流传动不确定非线性复杂系统,结合滑模变结构和模糊神经网的优点,提出了一种模糊神经网络滑模变结构的跟踪控制方法.采用等值控制型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊神经网络系统自适应调节切换增益,得到模糊神经网络滑模变结构模型跟踪控制器.仿真结果表明,所设计的控制器不但能使被控对象较好地跟踪参考模型,而且对系统的不确定性具有不变性,保证了被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性.     

船舶永磁同步电机的直接转矩控制研究

介绍了船舶永磁同步电动机(PMSM)的直接转矩控制(DTC)原理和设计方法.为了克服低速时常规DTC系统存在的磁链和转矩脉动较大、难以控制等问题,引入了滑模变结构控制算法.基于MATLAB平台,建立了具有滑模变结构功能的直接转矩控制系统仿真模型,实验结果表明该算法可改善原系统的动、静态性能,对系统参数和外部干扰表现出较...     

四轮独立驱动电动车自适应巡航滑模控制

为实现四轮独立驱动电动汽车的自适应巡航功能,采用基于趋近律的滑模控制理论设计了自适应巡航控制系统.上位控制器以实际车距与期望车距的偏差作为输入,采用滑模控制律获得主车期望加速度,然后将期望加速度作为下位控制器的输入,计算出电机期望转矩,用于实现自适应巡航控制.在CarSim中建立电动汽车整车模型,并与Simulink进...     

连体隧道设计与施工中几个问题的探讨

连体隧道的结构特征决定了它在几何尺寸、受力情况和施工工艺上的特殊性，而理论和实践经验的不足必然使设计和施工在自的领域内存在不完善的地方，这就要求相关人员在具体工作环节中克服一些定势思维，使连体隧道的设计更加美观舒适，施工更加安全迅捷。本结合现有连体隧道存在的一些问题提出了几点算法。     

滑模施工特细砂水泥路面砼配合比优化设计

基于对特细砂水泥砼在重庆一长寿高等级公路路面施工中如何适应滑模摊铺技术的应用研究，提出了利用正交试验法和砼综合级配法确定特细砂水泥路面砼配合比的方法，并给出了特细砂水泥砼路面滑模摊铺的最优砂率。     

路肩浅碟式水泥混凝土排水沟滑模施工技术探讨

根据宁淮和宁常高速公路路肩浅碟式水泥混凝土排水沟滑模施工实践, 从滑模现浇浅碟式排水沟施工过程中原材料的控制、配合比设计、混合料的拌和、运输、摊铺、质量控制等方面阐述了滑模现浇浅碟式排水沟施工工艺及注意事项.