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312.
为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制,提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明:本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。 相似文献
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314.
引气剂对混凝土的各项性能均有较大影响,引气剂加入会使混凝土中粗大不规则的空隙减小,这些空隙中的微气泡加大了混凝土拌和物中细颗粒的含量,而且由于球形微小气泡的表面张力在混凝土拌和、浇筑、振捣过程中能起到类似于滚珠的作用,因此对改善混凝土的流动性,提高混凝土的抗冻性能也会起到一定作用。参考国内外摊铺机摊铺路缘石混凝土施工过程中遇到的问题,针对摊铺混凝土使用材料(关键材料引气剂)、粗细集料和水泥对混凝土性能的影响对混凝土的制作和摊铺技术进行分析。 相似文献
315.
316.
针对线控四轮转向车辆,提出了一种基于指数趋近率的模糊滑模四轮转向控制方法。设计了以车辆方向盘转角为系统输入,车辆前、后轮转向角为输出的模糊滑模控制策略,通过跟踪预设的二自由度车辆理想转向状态,使实际转向状态趋近于理想转向状态。通过设计模糊控制器,降低了滑模控制过程中的抖振现象。最后通过三种不同工况进行滑模控制效果的一致性和鲁棒性验证。结果表明,该控制方法具有较好的瞬态响应特性,并且在一定界限的干扰下保证车辆运行状态不发生巨大变化。 相似文献
317.
张健 《青岛远洋船员学院学报》2009,30(2)
针对交流传动不确定非线性复杂系统,结合滑模变结构和模糊神经网的优点,提出了一种模糊神经网络滑模变结构的跟踪控制方法.采用等值控制型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊神经网络系统自适应调节切换增益,得到模糊神经网络滑模变结构模型跟踪控制器.仿真结果表明,所设计的控制器不但能使被控对象较好地跟踪参考模型,而且对系统的不确定性具有不变性,保证了被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性. 相似文献
318.
白明 《广州航海高等专科学校学报》2011,19(2):8-10,14
介绍了船舶永磁同步电动机(PMSM)的直接转矩控制(DTC)原理和设计方法.为了克服低速时常规DTC系统存在的磁链和转矩脉动较大、难以控制等问题,引入了滑模变结构控制算法.基于MATLAB平台,建立了具有滑模变结构功能的直接转矩控制系统仿真模型,实验结果表明该算法可改善原系统的动、静态性能,对系统参数和外部干扰表现出较... 相似文献
319.
随着吊舱推进器的发展,永磁同步电机被广泛用作船用推进电动机,但由于螺旋桨负载的复杂性,为了提高推进电机的控制性能,在全面分析直接转矩控制(DTC)策略的基础上,提出了基于滑模控制的直接转矩控制策略,控制率采用二阶滑模控制中的超螺旋算法,并证明了其在转矩和磁链控制的收敛性。分别建立传统DTC和基于滑模控制的DTC的数学模型,基于Matlab/Simulink进行仿真对比研究。结果表明,基于滑模控制的DTC相对于传统DTC,具有转矩脉动小,响应速度快,鲁棒性和抗干扰能力强等特点。 相似文献
320.