自主式无人水下航行器航向自适应滑模控制

无人水下航行器是未来水下战场的重要武器装备,对其运动控制的研究得到广泛关注,其中航向控制的实现是研究的热点问题。对无人水下航行器六自由度动力学方程进行简化,得到横向运动动力学方程,并将偏航角作为控制对象,采用滑模控制的方法实现对航向角的跟踪控制,并引入自适应机制在线估计未知参数,减小参数不确定性对稳定性的影响。通过对控制算法的仿真,结果表明了控制器设计的正确性。     

基于滑模模糊控制的鱼雷横滚控制方法研究

论文针对传统比例微分控制方法在鱼雷进行较复杂运动时无法有效抑制横滚的问题,采用滑模模糊控制方法,根据舵机阶跃响应曲线,确定模糊控制器规则表,模糊控制器的每个规则都为一个滑模控制器,系统控制量由模糊控制器的输出确定,将模糊控制不依赖于系统模型和滑模控制鲁棒性强的特点综合起来.以国外某鱼雷为例,设计结构简单易于工程实现的一维五规则滑模模糊控制器,经仿真与比例微分控制对比证明:当流体动力系数存在干扰,鱼雷进行各种运动时,滑模模糊控制都能很好地抑制鱼雷的横滚,震颤很小,鲁棒性好.     

水泥混凝土路面滑模施工质量控制研究

从原材料质量控制、运输过程质量控制和摊铺过程质量控制3个方面对水泥混凝土路面滑模施工质量控制进行了研究。其中对于原材料着重从含泥量、泥块含量和含水量进行了研究,对运输过程主要从运输车辆的数量、运输车辆的行驶速度和运输便道上进行了研究,摊铺过程中主要对路面的立模性、路面的平整度、摊铺成型面的抹面及成型面的养护4个方面进行研究,对实际滑模施工具有一定的指导和借鉴意义。     

滑模提升施工技术在桥梁高墩的应用

本文通过针对赫章特大桥实例,针对该大桥空心薄壁墩较多、同墩径墩柱较多、工程量较大等特点,为了有效地加快施工进度以及节约成本,采用滑升模板施工连续作业,总结出滑模施工的相关要点。     

桥梁高墩滑模施工偏扭承载力验算及稳定性分析

就高速公路大跨桥梁高墩在滑模施工中发生的偏扭现象进行了原因分析,并对其发生偏扭后的承载能力及稳定性进行了详细分析和验算,最后提出了处理意见。     

水泥混凝土中掺入粉煤灰的作用

高速公路水泥混凝土路面滑模摊铺施工对水泥混凝土的路用性能有特殊的要求,混合料既要具有良好的工作性能．又要提高抗折强度和抗压强度。掺入粉煤灰．是提高水泥混凝土性能的有效技术手段。在石安高速公路各收费站广场等路面工程施工过程中,通过相关试验和施工实践,对混凝土掺入粉煤灰的性能进行了研究,确定了粉煤灰的技术要求．合适的掺量、配合比设计方法．并提出了改进的措施。     

高速公路滑模路缘石施工技术及质量控制分析

文章结合工程实例,从机械设备的选择、滑模机工作原理及工艺流程等方面,对滑模路缘石施工技术及质量控制进行了分析,并提出了常见问题和解决方案,为类似工程项目提供参考.     

武广高速铁路雷达2000型双块式无砟轨道施工组织探讨

正1工程概况武广高速铁路武汉—花都段无砟轨道双向正线共计1822.58km,施工共分8个标段。其中Ⅱ标正线全长216.2km,起迄里程为:DK1341+415—DK1592+585,由鄂湘两省界至成田塘大桥。其中,路基段累计长度89.609km,隧道累计长度29.637km,桥梁累计长度     

无砟轨道路基支承层施工技术

路基支承层是双块式无砟道床最底部的结构,较详细的介绍了双块式无砟轨道支承层的3种不同的施工工艺。根据目前的国内外现状和多年来轨道施工的现场经验,提出了以滑模摊铺法施工为主,摊铺碾压法及模筑法施工为辅的施工工艺。针对不同的路基支承层材料,选用不同的施工方法。     

GP-4000型水泥滑模摊铺机的IDBI系统改造

基于在梅州西环和天汕十二标两个标段的水泥混凝土路面施工中，发现自动下插传力杆的部分路面出现平整度差及麻面、表面塑性收缩裂缝等质量问题，介绍了美国GOMACO公司的GP-4000型水泥滑模摊铺机的工作原理，并对其IDBI系统进行改造。通过将该机应用于实际施工中，取得了良好的技术、经济效果。