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491.
为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项.采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖振.采用Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒性,该方法可应用到其它欠驱动系统.仿真结果证明了该方法对Acrobot系统平衡控制的有效性. 相似文献
492.
493.
滑模控制方法在汽车防抱制动系统中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
ABS性能优劣的关键在于控制方法的选取,提出了一种基于ABS滑移率控制的滑模变结构控制方法。该方法通过选定合适的切换甬数和控制规律,可以迫使系统沿设计的滑移面做滑模运动。从而使防抱制动系统的滑动模态对系统的动理学变化、参数变化、外部干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。将这一控制方法应用于单轮车辆模型,在MATLAB/Simulink环境下进行仿真。仿真结果表明,滑模控制方法在ABS的滑移率控制中是切实有效的,能够明显提高汽车ABS的性能。 相似文献
494.
针对电子节气门系统的摩擦、复位弹簧扭矩不连续等产生的非线性特征以及复杂外部干扰等问题,结合李雅普诺夫稳定性理论,提出了一种基于变指数趋近律的多滑模面高精度滑模控制,并应用Matlab对控制算法进行仿真验证.与普通滑模控制对比结果表明,所提出的基于变指数趋近律的多滑模面高精度滑模控制不仅能快速、准确地到达期望节气门开度,... 相似文献
495.
496.
本文根据水泥路面对混凝土的基本要求,在混凝土试验及强度比较的基础上,从原材料角度论述了影响路面混凝土性能的因素,对滑模施工特细砂混凝土路面原材料的选择具有一定的参考价值。 相似文献
497.
498.
499.
欠驱动船舶非线性滑模靠泊控制器 总被引:2,自引:1,他引:1
为了准确控制典型靠泊操纵,分析了带有加速度非完整约束的欠驱动水面船舶的自动靠泊问题,设计了动态输出反馈控制器。利用递归分解迭代设计方法,在扩展状态空间定义了非线性滑模,将控制系统的轨迹设计与跟踪问题转化为标量零阶系统的镇定控制问题,结合增量反馈技术,无需对不确定模型参数以及风、流干扰进行估计,完成典型靠泊操纵的自动控制。仿真结果表明:控制器对干扰变化不敏感,具有强的鲁棒性,且船舶平面运动轨迹设计过程简单,可以仅通过一个参数进行轨迹调节。 相似文献
500.
船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法 总被引:4,自引:2,他引:4
分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及变结构控制的抖振问题,无需对不确定风、流干扰以及模型参数进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹。应用“育龙”轮的系统模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显,易于调节。 相似文献