挂篮连续滑模法施工高桥墩悬浇桥梁

用挂篮连续滑模施工的技术创新,其意义以及明显的经济效益在于：挂篮既充当桥墩施工的模板及平台提升设备,又能用作横系梁和O号块的施工托架,并自行就位变换为悬浇施工挂篮。     

水泥路面滑模施工

介绍了水泥路面用滑模摊铺机施工时机械的配套;说明了在施工中如何设置基准线以及怎样进行砼的搅拌和运输。     

公路混凝土护栏滑模施工方法及质量控制关键点

结合阿尔及利亚东西高速公路混凝土护栏滑模施工经验,分析护栏混凝土配合比设计关键技术指标及滑模施工过程工艺流程和技术参数,并提出质量控制关键点。     

横向运动学综合反馈EPS模糊滑模控制

针对电控助力转向EPS电机电流的跟随性以及震颤问题,建立汽车转向系模型,提出模糊滑模结构控制算法。考虑到横向运动学信息对驾驶员操纵特性的影响,运用反馈和模糊滑模控制思想,设计了权系数模糊,自动调整横向运动学综合反馈的EPS模糊滑模控制器。仿真结果显示：横向运动学综合反馈模糊滑模控制的EPS电机电流具有良好的跟随性、快速性,且电流的震颤现象基本消失,系统具有良好的鲁棒特性,同时汽车的横摆角速度以及侧偏角的峰值明显下降,提高了汽车的操纵稳定性。     

高速公路水泥混凝土路面滑模摊铺施工管理

主要对高速公路水泥混凝土路面滑模摊铺施工管理进行分析,首先阐述了高速公路水泥混凝土路面施工质量控制及管理目标,然后详细论述了水泥混凝土不同阶段的滑模摊铺施工管理。     

基于组合间距策略的自适应车辆队列纵向控制

针对车辆队列被外部车辆换道超车的场景,外部车辆与队列中的车辆存在异质性,不同车辆适用的间距策略也存在差异性。此外,不同的车辆队列间距策略在道路适应性、车辆队列系统稳定性和串稳定性等方面均存在优势和缺陷。基于此提出一种基于组合间距策略的智能网联车辆队列控制方法,以优化队列车辆的间距。现有的协同/分布式队列控制方法大多基于精确的车辆动力学模型,这要求获得完整的车辆动力学先验知识,并进行非线性-线性模型的转换。然而,在实践中获取精确的先验知识信息往往具有挑战性,且在车辆间进行信息交互的过程中,不可避免地会产生通信时延。因此,在考虑网络环境通信时延的基础上,提出了一种基于自适应积分滑模车辆队列控制器的分布式后向控制方案,该方案可以在线识别和估计未知参数,从而解决三阶车辆节点动力学模型中参数不确定性影响系统稳定性的问题。在设计的积分滑模面中,采用饱和函数替代传统滑模面的符号函数,进一步解决了控制结果中容易出现抖振的问题。然后,利用Lyapunov-Krasovskii定理和无穷范数进行了组合间距策略和间距策略切换下车辆队列系统的内部稳定性和串稳定性分析。最后,通过与现有控制算法进行仿真比较分析,...     

高速公路隧道工程竖井井身二次衬砌滑模混凝土施工技术要点分析

为保证施工安全与施工质量,在了解工程概况的基础上,详细分析高速公路隧道工程竖井井身二次衬砌滑模混凝土施工内容,提出强化施工质量管理的措施,以供同类工程参考。     

一种UUV水平运动非线性控制方法

针对UUV水平运动时干扰因素多,不能建立准确动力学模型,难以保证控制品质的问题,采用滑模模糊控制方法,根据直舵机阶跃响应曲线,确定模糊控制器规则表,将模糊控制器的每个规则确立为一个滑模控制器,由模糊控制器确定系统的控制量,并以某型UUV为例,设计滑模模糊控制器。经仿真并与比例控制进行对比,结果表明,当存在干扰时,比例控制下UUV水平运动产生较大幅度振荡甚至失稳,滑模模糊控制下UUV仍然能保持稳态航行,震颤很小,鲁棒性好。     

一种考虑系统不确定性估计的重载列车最优黏着控制

重载列车在运行时,黏着条件容易受到不良的天气状况或轨面状态影响,会导致列车无法有效发挥牵引力。为了解决重载列车在运行过程中因黏着条件恶化导致无法有效发挥牵引力的问题,提出一种考虑系统不确定性估计的离散积分滑模控制方法,该方法通过对最优蠕滑速度的跟踪控制,实现重载列车的最优黏着控制。由于黏着系数在实际情况中难以测量,所以针对此情况设计串联滑模观测器对黏着系数进行观测估计。采用带遗忘因子的最小二乘法估计出黏着特性曲线斜率,并根据梯度下降算法得到最优蠕滑速度。以最优蠕滑速度和实际蠕滑速度作为控制系统输入,以牵引电机转矩作为系统输出,利用一步延迟估计方法估计系统的不确定性,据此设计离散积分滑模控制器控制电机转矩使蠕滑速度始终稳定在最佳蠕滑速度处。仿真实验结果表明：设计的考虑系统不确定性估计的离散积分滑模控制方法实现了对最优蠕滑速度的跟踪控制,并且与离散积分滑模控制方法相比,系统跟踪误差更小且具有更高的控制精度。说明采用的方法不仅能够补偿系统的不确定性和抑制抖振现象,而且还能实现对最优蠕滑速度的高精度跟踪控制,达到使重载列车牵引性能最优的目的。     

交流伺服系统的串级滑模变结构控制仿真研究

针对永磁同步电机交流伺服系统,提出了串级滑模控制方案。在速度环滑模控制器中引入了 积分环节,减小了转矩的脉动,位置环采用了准滑模控制方案,极大地抑制了位置输出的抖动。仿真研 究表明,该控制方案具有较强的抗参数摄动和抗干扰能力,表现出良好的控制性能。