汽车稳定性控制系统的研究与仿真

在线性二自由度车辆模型基础上,采用直接横摆力矩控制方法,选取质心侧偏角和横摆角速度作为稳定性控制系统的主控变量,设计了三种具有针对性的基于滑模变结构理论的车辆操纵稳定性控制策略——质心侧偏角、横摆角速度和两者联合的滑模变结构控制。在Matlab,Simulink平台上,对三种汽车稳定性控制策略的具体应用进行仿真分析,验证了所设计稳定性控制算法的有效性和鲁棒性。     

复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制

[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法.[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力.[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略...     

Self-tuning Sliding Mode Control for Vehicle Lane Keeping Under Uncertain and Time Delay Disturbances

针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法.该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接着引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自校正能力的滑模控制器,使Sigmoid函数的边界层厚度和切换增益可根据系统状态进行自适应调节,以改善传统滑模控制输出量过大及抖振等现象.最后通过车辆在弯道工况下的车道保持仿真实验验证了该控制方法的可行性和有效性.     

深弹舵机电动加载系统的滑模模糊自适应控制研究

针对某型深弹舵机电动加载控制系统存在跟踪精度、参数不确定性和干扰问题,将滑模变结构与模糊自适应控制相结合,设计了一种滑模自适应控制方案。在滑模控制中引入自适应参数调节律和模糊控制规则,采用自适应律实时调节控制器,采用模糊控制消除抖颤。仿真结果表明,滑模模糊自适应控制方法不仅改善了舵机电动加载系统的跟踪精度,而且还有效地消除外界干扰、抑制抖振,具有很强的鲁棒性。     

潜艇深度终端滑模控制技术

潜艇垂直面运动因其强非线性、强耦合性,易干扰等因素的影响,对控制设计要求非常高.基于潜艇垂直面非线性模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,分别设计了终端滑模面,采用终端趋近律设计控制器并进行仿真研究.仿真结果表明,该系统具有良好的控制性能和很强的鲁棒性.由于采用连续的控制器,解决了系统的抖振问题.     

滑模施工技术在罗阳高速公路上的应用

结合滑模施工技术在罗阳高速公路路缘石和新泽西护栏上的应用,在对其现场施工总结的基础上,提出了采用滑模施工技术修筑路缘石与新泽西护栏的质量控制关键技术,并对不足之处提出了相应的改进措施,为滑模施工技术在高速公路附属工程中的应用提供了实践经验。     

浅析滑模摊铺水泥混凝土路面抗滑构造施工技术

本文阐述了高速公路水泥混凝土路面抗滑构造的类型、作用、技术要求以及滑模摊铺水泥混凝土路面抗滑构造的制作工艺和方法。     

滑模施工现场质量控制

以在G214线姜清段使用滑模摊铺机摊铺混凝土路面为例,介绍了摊铺现场工作面的准备工作、摊铺现场的检查工作及滑模摊铺过程的施工现场质量控制.     

水泥混凝土路面机械摊铺工艺

介绍了采用小型配套机具铺筑水泥混凝土路面的施工工艺和采用滑模摊铺机的施工工艺。     

滑模成型路面内部质量与振动密实加速度的关系

分别就滑模成型路面的粗集产含量，密度，表面孔隙率和抗压强内部质量的指标与振动密实加速度的关系进行了试验，理论分析和统计回归分析，并给出了滑模摊铺振动密实的新的判定参数和准则。