带有干扰观测器的欠驱动船舶路径跟踪非线性模型预测控制

针对欠驱动船舶提出了一种非线性路径跟踪控制器,使其能够在风、浪、流等环境干扰下驶入预定的航行路径.欠驱动船舶以恒定前进速度航行,并且其合速度与参考轨迹相切.该控制器的设计使用了解析模型预测控制和干扰观测器技术,其中非线性观测器用来估计环境干扰.在最优路径跟踪控制器的作用下,路径跟踪误差渐近收敛到零.数值仿真结果验证了该控制器的有效性.     

斯巴鲁推出新一代傲虎

近日,斯巴鲁给我们带来了全新的傲虎,不出所料,全新驱动傲虎的驱动部份纯粹是源自力狮,正因为如此,所以它们在外观设计上也差不太多,由于轴距增加了28英寸,宽度增加了2英寸,新款车的内部空间得到了明显的增加,尽管这样,富士官方还是表示2010款车型实际上是变短了。     

宝马325i综合故障一例

该车配置M54型发动机和自动变速器,行驶里程约为70000km。 故障现象：启动发动机之后,仪表板的驱动防滑警告灯、制动系统警告灯和安全气囊警告灯一直点亮,按下转向盘上的喇叭按钮,喇叭不响。     

基于在线LS-SVM的α阶逆控制

提出基于最小二乘支持向量机在线算法的α阶逆控制方法．引入系统控制误差不敏感函数,在控制误差大于不敏感函数时,利用增量一剪枝学习算法,对已建立的离线逆控制器实施在线学习,以增强控制系统的鲁棒性．仿真结果表明：在系统没有受到噪声干扰时,在线逆控制器可以很好地使被控对象跟踪参考输入信号;在系统受到噪声干扰时,在线逆控制器比离线逆控制器具有更强的鲁棒性．     

矩阵广义逆的推广

广义逆矩阵在处理线性方程组与奇异值问题中的强大能力,使得这一理论得到广泛应用．本文将矩阵的广义逆推广到欧几里德若当代数中．首先,引入并刻画了欧几里德若当代数中元素的广义逆．然后,对该代数中一类重要的线性变换：Lyapunov变换的广义逆进行了刻画．最后,指出了欧几里德若当代数中广义逆理论的某些潜在应用．     

动态环境下数据驱动Q-学习算法

针对动态环境下强化学习对未知动作的探索和已知最优动作的利用之间难以平衡的问题,提出了一种数据驱动Q-学习算法.该算法首先构建智能体的行为信息系统,通过行为信息系统知识的不确定性建立环境触发机制;依据跟踪环境变化的动态信息,触发机制自适应控制对新环境的探索,使算法对未知动作的探索和已知最优动作的利用达到平衡.用于动态环境下迷宫导航问题的仿真结果表明,该算法达到目标的平均步长比Q-学习算法、模拟退火Q-学习算法和基于探测刷新Q-学习算法缩短了7.79%～84.7%.     

9立豪泺凝混土搅拌运输车

9立豪泺混凝土搅拌运输车由沈阳北方交通重工集团采用先进的设计理念研制而成。其液压驱动系统均采用项级技术和部件。搅拌筒内两条主叶片成不等的螺旋角、升角和导角,采用对接式焊接和消除筒体封头死角的设计,出料顺畅。筒体和叶片均采用优质耐磨抗蚀性钢结板。操纵系统利用互联操纵手柄,控制搅拌筒旋转方向和转速。     

轿车等速驱动轴传动效率的试验研究

针对国产某型轿车采用的两种等速驱动轴,利用试验方法对该驱动轴的传动效率进行了试验研究,探讨了万向节夹角、使用工况和转速等对其传动效率的影响.试验结果表明,驱动轴的传动效率随万向节夹角的增大而减小,而且两侧万向节夹角相等时驱动轴整体的传动效率会有所改善;挡位(转速和转矩)对驱动轴传动效率的影响不明显,但是在大夹角状态下,传动效率随挡位升高有增大趋势;在外侧万向节夹角较大的条件下,如果转矩不变而转速降低,则传动效率明显减小.     

多轮驱动混合动力车辆的建模与仿真

通过对ADVISOR进行二次开发,建立了某型4轴驱动串联式混合动力车辆的仿真模型,并对其整车性能进行仿真分析,最后与试验结果对比,验证了仿真模型的正确性.     

电控喷油器电磁阀驱动电路的改进设计及试验研究

分析了已有两种电磁阀驱动电路的特点,在对现有共轨系统驱动电路进行研究的基础上,改进设计了一种新的驱动电路。试验结果表明,改进设计的驱动电路具有结构简单、动态响应好、系统功耗低等特点,可以满足多次喷射的要求。