考虑横向漂移的船舶路径跟踪自抗扰控制

针对船舶运动系统中内部动态不确定和外部干扰等问题,进行了欠驱动船舶路径跟踪的自抗扰方法研究。利用Backstepping设计参考航向角,并通过线性扩张状态观测器对流干扰和横向运动引起的横向漂移进行估计。其次,根据自抗扰算法对航向进行控制,采用线性扩张状态观测器对外界干扰及内部不确定项进行估计。最后仿真结果表明,在风流干扰下所设计的控制器仍能使船准确地跟踪上参考路径,验证了所提控制方案的有效性。     

水流作用下悬浮隧道耦合动力数值模拟分析

安装在深水区的悬浮隧道在水流作用下会产生交替脱落的漩涡,从而使得悬浮隧道受到周期性的力,进一步导致悬浮隧道产生涡激振动。当涡脱落频率与悬浮隧道固有频率相接近时会发生"锁定"现象,进而导致悬浮隧道发生振幅较大的运动,类似于结构的共振状态。文章利用有限元数值方法求解不可压缩粘性流体雷诺平均Navier-Stokes方程,并结合任意拉格朗日-欧拉(ALE)动网格方法,对不同雷诺数下(Re=1 000～100 000)悬浮隧道的涡激振动问题进行了数值模拟研究。计算中悬浮隧道受到弹簧和阻尼的约束,并允许其仅发生横流向的运动,研究了不同结构自振频率下悬浮隧道的受力和运动情况以及不同浮重比情况下悬浮隧道的受力和运动的结果。结果表明,在计算的各雷诺数下,悬浮隧道发生"锁定"的频率基本一致,但是悬浮隧道不同浮重比对"锁定"区间存在影响作用。     

基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

盐酸吡咯列酮对血红素氧合酶-1在动脉粥样硬化模型兔主动脉表达的影响

目的探讨盐酸吡格列酮对动脉粥样硬化模型兔主动脉血红素氧合酶-1表达的影响。方法 36只遗传性高脂血症兔,随机分为对照组、高脂模型组、盐酸吡格列酮组3组(n=12)。对照组及高脂模型组分别以普通饲料与高脂饲料喂养,盐酸吡格列酮组予以高脂饲料并吡格列酮[8mg/(kg·d)]灌胃,持续饲养12周。免疫组织化学法、实时荧光定量PCR法及Western blot法测定3组兔主动脉中血红素氧合酶-1的表达。结果 3组兔主动脉血管平滑肌与动脉粥样硬化斑块中明显可见血红素氧合酶-1的表达。盐酸吡格列酮组兔的主动脉壁中血红素氧合酶-1表达低于高脂模型组,较对照组显著增高(P<0.05)。结论盐酸吡格列酮可上调血红素氧合酶-1在主动脉的表达,进而减轻动脉粥样硬化的发展。     

“断轴门”补丁事件难平民愤 一汽-大众新速腾

自2012年上市以来,新速腾就保持着A级车市场的销量前位。然而,在成为同级别车销量领先者的同时,针对新速腾的投诉也愈演愈烈。首当其冲的,便是其减配行为。2012年3月7日,一汽大众新速腾上市。然而,相较于旧款速腾,新速腾存在多处明显减配的地方,如车门三段式铰链缩水、后备箱液压支架改成机械式、前后盖隔音棉消失等。而后悬挂的改变,则成为了车主投诉新速腾的主要原因。彼时,新速腾将原有老速腾的后悬挂由多连杆式独立悬挂换为了扭力     

海上搜救最优路线规划模型设计与仿真

随着人类海洋活动的频繁、气候环境的复杂多变,海上事故频发,而海上救援最关键的是要在最短时间到达搜救点。海上搜索最短路径还受到障碍物、地理环境、天气等条件影响,是一个多条件全局最优问题。本文研究了基于蚁群算法的Dijkstra求解方法,寻找多条件约束下的海上搜救最短路径的全局最优解,最后对算法进行了仿真并与其他路径规划算法做了比较。     

复合驱动仿生胸鳍机构设计与水动力研究

针对仿鱼型海洋探测机器人低速时的机动性问题,受鹞鲼鱼类依靠胸鳍摆动实现各种水下运动的启发,设计出一种基于共融理论的复合驱动刚-柔多体耦合仿生鱼胸鳍机构。通过构建基于三维非定常湍流控制方程组的柔性鳍摆动系统水动力学模型,研究仿生胸鳍柔性鳍面摆动时周围压力和速度场的变化情况,分析不同摆动幅度和频率下鳍面的水动力学特性,揭示仿生鹞鲼机器鱼的水下运动机理,对摆动胸鳍的水动力进行仿真。结论表明:鳍面摆动时周围的漩涡能够引起胸鳍面上推力、升力及侧向力按类似正弦变化,而推进力和侧向力的大小随摆动幅值和摆动频率增加而增大。     

我国企业管理效率提升路径

早期企业管理在生产、管理两个方面提升效率。在生产方面采用分工模式,在管理方面则注重流程设置。这两种管理模式均比较有效,在传统工业时代创造了较好的业绩,促进了企业的发展。在当代,应从思维管理路径、技术管理路径、文化管理路径等几方面提高企业管理效率,达到社会效益与经济效益最大化。     

全面深化铁路改革目标与路径研究

目前,全面深化铁路改革的目标与路径亟需明确。本文以党和国家关于国有企业改革的一系列精神为指导,在提出全面深化铁路改革的主要依据、基本原则与主要目标的基础上,提出了我国全面深化铁路改革"四步走"的实施路径,即通过改革准备、运营业务公司化、网运分离、路网整合四个阶段逐步实施改革。该路径具有顶层设计与自下而上相结合、铁总优势与市场机制相结合两个突出特点,因而具有很好的可持续性与操作性。     

浅谈湖南省高速公路路径识别技术

分析了在高速公路环网中,存在路径二义性问题,如果不能将车辆路径信息识别出来,就只能按最短路径收费,收费额流失度相当庞大,总结了目前的一些路径识别技术的优缺点,阐述了湖南省现在采用路径识别技术的构架;指出了湖南省未来发展的路径识别技术方向。