基于改进蚁群算法的水面无人艇智能避碰方法研究

针对水面无人艇路径规划中算法搜索能力的不足以及蚁群算法的早熟和停滞现象的问题,本文提出了改进的蚁群算法。具体是：在基本蚁群的基础上,通过增加方向角权值这一参数,来改变选择概率,从而实现智能避碰和优化全局路径。二维路径的matlab仿真实验表明,改进的蚁群算法具有更好的路径规划和适应度值变化。     

基于车联网的行人主动避撞策略及仿真验证

针对行人从静止遮挡车辆前方穿出并与主车碰撞的“鬼探头”危险场景,提出一种基于车联网的行人主动避撞系统控制策略。首先,建立主车、遮挡车和行人间相对位置关系模型,通过车车通信获取遮挡车前方的行人状态信息;其次,根据目标进入时间、目标离开时间、碰撞剩余时间和安全避撞时间4个危险状态判断评价指标,建立分级制动策略,并通过下层PID控制调节制动压力实现车辆控制;最后,基于PreScan、CarSim和MATLAB联合仿真平台,搭建该危险场景并验证所提出控制策略的有效性。结果表明,该策略能够实现避撞功能,且性能优于基于宽度触发的行人主动避撞策略。     

基于不确定行动的碰撞危险度评价

船舶避碰的决策问题是船舶自动避碰系统的核心内容之一。本文在总结目前的研究成果的同时,结合多船会遇的实际情况和船舶避让行为特点进行碰撞危险度评价。     

基于地理信息系统的船舶避碰系统研究

采用美国MapInfo公司开发的地理信息系统(GIS)生成全局监控多层矢量电子海图,并结合GPS导航技术,开发了相应的监控程序和通讯服务程序,对航行船舶进行动态监控,实现船舶的避碰.本文详细阐述了船舶避碰系统的总体组成,探讨了用VB和动态数据交换(DDE)技术实现船舶的定位及GSP系统与MapInfo接口通讯的具体方法,从而解决了MapBasic不能直接读取串行通讯端口的技术难题.     

长江三峡库区航路改革与船舶避碰

基于三峡工程蓄水后三峡库区航道特性和船舶流基本特性,根据船舶定线制的基本原理提出了三峡库区船舶航路改革的基本原则;根据船舶会遇的几何模型,提出了库区船舶在对驶相遇、追越、交叉相遇情况下的避碰决策.     

基于改进人工势场法的船舶自主避碰方法

为提升船舶航行的安全性,对船舶避碰方法进行研究。引入碰撞危险度对传统的人工势场法进行改进,根据船舶的时空计算模型建立新的人工势场法碰撞模型,计算时间和空间危险度,进而准确判断陷入局部极小值和目标不可达问题的危险度,指导船舶避碰。基于MATLAB平台搭建仿真环境,并开展仿真试验,通过与传统方法相比对,验证该避碰方法的有效性。试验结果表明,利用该避碰方法能有效避免传统人工势场法的避碰缺陷。     

基于ECDIS的自动避碰辅助决策方案设计

文章中介绍了ECDIS(电子海图显示与信息系统)中自动避碰辅助决策系统及碰撞危险度计算方法,并通过开发软件设计了避碰模式的人机界面。     

桂山岛至南沙港水域船舶避碰体会

本文介绍了珠江水道桂山岛至南沙港航段的航行特点及避碰经验,希望船舶驾驶员们能应用良好的船艺避免船舶碰撞,安全生产,从而提高船舶经济效益。     

基于ECDIS系统和AIS系统的船舶避碰辅助决策系统的研究

以电子海图显示与信息系统(Electronic chart display and information system,ECDIS)和自动识别系统(Automatic identification system,AIS)作为避碰辅助决策系统有效且可靠的静态与动态信息源.以<国际海上避碰规则>为依据,确定了安全会遇距离的数学模型,并以矩形搜索区域搜索检测水下危险碍航物与危险水深,从而构建了船舶避碰辅助决策系统的推理机制.该研究对海上船舶避碰辅助决策系统的完善有较实用的价值.     

《避碰规则》界定成果评述与修正展望

在自主船议题下,国际海事组织海上安全委员会已完成对《1972年国际海上避碰规则》(简称《避碰规则》)的立法范围界定.本文就《避碰规则》立法范围界定的成果以及各参与方的观点进行说明和分析,并就《避碰规则》的后续修正要点进行展望.