基于动力学补偿的机器人电机力矩误差碰撞检测

在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测。将负载的各项参数添加到动力学计算中,补偿因负载而对动力学计算造成的误差。通过对各关节电机力矩误差的分析,筛选每个速度分段内的误差极值,并对误差-速度曲线上下限的包络线进行拟合,设置动态阈值。仿真结果表明,建立的动力学补偿模型能够有效识别负载,消除末端负载的干扰,并且能够随着机器人运动速度的变化准确地实现碰撞检测功能。     

船用起重机机械的减摇控制方法

为了降低船用起重机的摇晃度,进行减摇控制,提出基于稳态反馈补偿调节的船用起重机机械的减摇控制方法,构建船用起重机机械的减摇控制约束参量模型,以摇摆幅值、转动力矩、惯性力矩等为反馈调节参数,进行起重机机械的减摇稳态误差补偿控制,结合Lyapunov稳定性原理,引入后置积分项进行减摇控制器末端位姿修正,较低摇摆幅度,实现摇摆的实时误差补偿。仿真结果表明,采用该方法进行船用起重机机械的减摇控制,摇摆幅值得到有效控制,姿态稳定性较好。     

风险量化模型在铁路安全风险预警中的应用

结合铁路安全风险特点和安全信息特征,提出两种风险量化评价模型,即基于改进风险矩阵的风险量化预警模型和基于铁路风险事件“损失值”的风险量化预警模型。两种模型运用于铁路安全风险预警信息系统,在实现铁路安全风险动态评价和风险预警功能方面,取得了良好的应用效果,为提高铁路安全风险预控能力提供了有效的技术手段。     

再论N条等精度相关位置线的广义最小二乘船位问题

根据最小线性方差估计理论证明了广义最小二乘船位就是最小线性方差估计船位，同时从最小线性方差估计船位精度提高的相对比率的角度，进一步讨论了船位相关误差三角形的处理问题。     

匀速或匀加速运动目标的位置预测问题的分析

本文提出了一种计算匀速或匀速运动目标的空间位置分析预测的新理论。这种分析预测新理论与传统理论在预测方法的区别是改变了传统的观测方程和优化法则，增加了模拟方法阶的识别技术。它与传统理论在实际应用上的差别是对作出结论所需要的数据量没有要求，提供的运动目标位置预测值是有直接误差估计的，可提供一组满足不同时间需求的预测计算方法等。     

DGPS基准站多径误差的处理方法

ＤＧＰＳ是一种具有广泛应用前景的高精度导航定位系统，但其精度受多径误差等非公共误差的影响。本文给出了一种处理多径误差的方法，设计了相应的Ｋａｌｍａｎ滤波器，利用误差模拟技术对该方法进行了验证，模拟结果表明该方法是有效的。     

格利森法切削螺旋锥齿轮副抛物线运动误差产生的空间

由于它们固有的伪共轭性，由格利森法切螺旋锥齿轮副，以不均匀方式传递基本运动。这种运动不均匀性。或运动误差，在每个轮齿啮合和在调整及加载时反复出现，可以引起传动装置矣对轮齿产生接触冲击载荷，影响齿轮的寿命。习惯上对机床不调整作少许修正，使加工出的齿轮副显著改善运动性能。因而机 床调整的改变必须细心选择，达到产生适合的地载运动误差，将消除在定载荷下轮弯曲和接触变形的影响，从而降低由于运动不均匀产生的噪     

双头滚刀齿轮相邻误差大的再认识

双头滚刀的使用。提高了我厂齿轮加工的效率，但是在滚切偶数齿齿轮时，齿轮的相邻误差又制约了滚齿加工的精度。那么，双头滚刀滚切偶数齿齿轮时的相邻误差是怎样产生的，这种误差对齿轮加工又有什么影响？怎样才能有效地控制齿轮的相邻误差呢？