推力受限的ROV预设性能精准跟踪控制北大核心CSCD

[目的]针对有缆水下机器人(ROV)推进器推力/力矩受限的现实情况,研究面向三维轨迹跟踪的预设性能精准控制问题,同时考虑系统不确定性、水下环境干扰等未知因素,提出基于有限时间扩张状态观测器和预设性能变换的精准跟踪控制方案,确保轨迹跟踪误差快速镇定。[方法]首先,针对推进器饱和约束,设计补偿系统消除输入饱和限制;其次,设计有限时间扩张状态观测器,对外界扰动和未知系统动态进行集总观测和补偿;进而,基于预设性能函数和误差转换函数,将受预设性能限制的跟踪误差转换成非受限的跟踪误差并构造积分滑动模态,采用快速幂次趋近律和边界层减缓执行器抖振;最后,采用Lyapunov理论证明所提出算法的整体稳定性。[结果]仿真结果验证了所设计控制方法的有效性和优越性。[结论]该控制方案可为解决集总扰动下推力受限的ROV轨迹跟踪预设性能精准控制问题提供一种新的解决方案。     

圆碟形上浮结构水平运动稳定性仿真分析

以圆碟形上浮结构为研究对象，介绍其水动力性能研究现状，并使用计算流体力学方法分析圆碟形结构的水平方向阻力性能，进而对比2种不同主动推力模拟方法下的圆碟形结构的水平运动稳定性。同时，针对复杂海洋环境中该结构受复杂海流冲击可能造成的倾覆，进行了海流影响下的模拟分析，结果表明，圆碟形水下上浮结构具有较低的阻力，在受主动推力及海流影响下能保持良好的运动稳定性，这为预报圆碟形结构水动力性能和运动情况提供了参考。     

铁路平车用纤维增强复合地板装运金属履带装备适用性研究

通过对铁路平车木地板和复合材料地板装运金属履带装备的多种工况冲击试验的对比，证明装运金属履带装备时铁路平车用复合材料地板的摩阻性能优于铁路平车木地板，为铁路金属履带装备运输提供了更安全高效的解决方案。     

分级加载推力桩的三参数算法拟合

运用推力桩的三参数算法进行了一个分级加载推力桩的拟合计算与分析.拟合计算与分析的结果表明,变参数的理论思想使得三参数算法能较好地拟合各级荷载作用下推力桩的力学性能,将小水平力工况和极限荷载工况的拟合计算统一于一个理论、一个基本微分方程;拟合得到的各组参数值不仅较好地反映了相应工况下桩侧地基土的综合力学特征,而且各参数值的变化都与外荷载值有明显的相关性,揭示了随荷载变化桩-土间的相互作用关系,与客观物理事实吻合,从而使得推力桩的非线性连续拟合成为可能.     

空间多肢弯斜钢拱桥设计

为满足人民群众更高品质的生活需求,作为城市中最重要的公共建筑形式之一,城市桥梁需要更好的呈现建筑美和技术美,从而对桥梁结构设计也提出了更高的要求。青海西宁北川河片区滨河西路桥为更好表现建筑结构形态,并适应道路平面线形和与河道斜交的桥位条件,桥梁结构呈现“空间、多肢、弯斜”的显著特点,属于复杂景观钢拱桥,因此在设计方法上明显有别于常规拱桥。本文结合桥梁全过程的BIM正向设计,对结构体系、空间拱轴线、多边形变截面多肢拱肋、吊杆及连杆、弯斜钢箱梁等关键设计内容进行了论述和探讨,以期为类似城市景观桥梁设计提供参考。     

船用吊舱式推进器泄漏回收系统对比分析

对2种典型的国外船用吊舱式推进器泄漏回收系统的螺旋桨轴密封装置、推力轴轴承的冷却与润滑形式和系统原理等进行对比分析。结果表明，同时采用定点压力式泄漏回收系统和真空式泄漏回收系统，船用吊舱式推进器泄漏回收系统的精密程度、自动化程度和回收效率更高，推进器安全得到更好保障。     

马格努斯圆柱及变角度襟翼对无人帆船气动性能的影响北大核心CSCD

[目的]旨在研究马格努斯翼型和变角度襟翼对无人帆船气动性能的影响及其优化,以提高无人帆船的航行效率。[方法]采用CFD方法,以NACA 0021翼型作为无人帆船主翼帆的基准翼型,在主翼帆顶缘耦合马格努斯圆柱,分析马格努斯圆柱关键参数(直径、位置和间隔)对翼型升阻特性的影响规律;在主翼帆顶缘耦合马格努斯圆柱的基础上,将襟翼帆嵌入主翼帆尾缘,研究不同襟翼帆偏转角下翼型周围流场和升阻特性及其对无人帆船推力性能的影响规律。[结果]结果表明:在大攻角下,马格努斯圆柱对翼型气动性能具有提升作用,在所研究参数范围内翼型升阻比与马格努斯圆柱位置正相关,与马格努斯圆柱直径和间隔负相关,其中圆柱的直径和间隔对翼型气动性能影响较大,位置的影响最小;在小攻角下,变角度襟翼帆对翼型气动性能的提升更明显,在0°~15°攻角内,翼型的升阻比与襟翼帆偏转角正相关;在马格努斯圆柱及襟翼帆共同作用下,风帆推力系数最大提升27%,且与襟翼帆的偏转角正相关。[结论]研究结果可为马格努斯圆柱及嵌入式襟翼帆在无人帆船领域的应用提供参考。     

基底挖台阶处理的高填陡坡路堤稳定性分析

在山区道路建设中，经常遇见高填陡坡路堤，对其工程处理措施一般采取沿基底挖台阶处理，虽对其处理有效性已通过大量工程映证，但对其稳定性分析计算模型却不够清晰。以重庆市某主干路形成的高填陡坡路堤为例，探讨基底挖台阶处理后的高填陡坡路堤稳定性分析方法。     

高速铁路大跨度刚构部分斜拉桥设计关键技术北大核心

预应力混凝土部分斜拉桥结构刚度大,经济性好,适宜铺设无砟轨道,是200~300 m跨度高速铁路桥梁的首选桥型。本文以高速铁路主跨248 m刚构部分斜拉桥为背景,研究高速铁路大跨度刚构部分斜拉桥合理的结构体系、轨道平顺性、索梁荷载比、合龙顶推力等关键技术。静力计算结果表明:刚构体系比连续梁体系刚度更大,经济性好,更有利于行车安全性;两种结构体系轨道不平顺均能满足要求,对于长短波不平顺,与连续梁体系相比刚构体系中跨不平顺值小,边跨不平顺值大;索梁荷载比与斜拉索刚度成正比,与主梁刚度成反比;刚构部分斜拉桥合龙后的收缩徐变和高温合龙导致结构产生附加内力,合理设置顶推力须综合考虑主墩受力与运营阶段塔顶位移。