欠驱动便携式ROV定深运动特性分析与控制研究

针对研制的一种三推进器布局的欠驱动便携式ROV(Remotely Operated Vehicle)无法垂直定深这一问题,利用流体仿真软件Fluent中RNG k-ε湍流模型分析了其斜航定深过程中航速和俯仰角度对航行稳定性的影响。基于动网格技术和用户自定义函数(UDF)对不同定深航姿进行了模拟仿真并得到了相应的航行阻力、俯仰力矩及变化规律,出于稳定性的考虑,确定了便携式ROV斜航定深时的最佳航行姿态。并根据定深运动特性设计了双闭环模糊PID定深控制器,利用Matlab/simlink仿真软件结合流体分析结果进行仿真,仿真中模拟施加了不同工况下的干扰。结果表明,与传统PID控制器对比该控制器具有更好的控制性能。     

增压器转速和预旋器控制器的闭环控制系统

为为改善涡轮增压民内燃机的匹配性能，研制了一套根据涡轮增压器转速控制预旋器角度的控制器，阐述了其工作原理软、硬件设计，由于采用躲开计算机进行数字化控制，使系统的静动淘ば骺刂频囊蟆?     

关于带闭链工业机器人的动力学建模研究

本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时，采用了符号一数值方法。在计算机上获得一，二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解近表达式，解决了当分支的广义坐标数不等于６时出现的长方形（奇异）矩阵求逆的解析表达问题。在ＶＡＸ机上偏制调试出了该方法应的软件，并应用于一个带单闭链地的的孤焊机械手的动力学建模。     

ZPW-2000车站闭环电码化技术的应用

运用闭环电码化技术,可实现地面设备信息发送的实时全程闭环检测及机车信号载频的自动切换与锁定,有效解决现有车站电码化电路存在的未实现实时全程闭环检测及邻线干扰的问题,为机车信号主体化提供基础保障。该技术已在兰新线乌鲁木齐铁路局两车站开通使用,取得了明显效果。     

ZPW-2000A闭环电码化系统分析及改进方案

对ZPW-2000A闭环电码化问题进行分析,并提出改进方案。     

氧传感器的结构原理与检测

氧传感器是进行闭环反馈控制的主要元件之一。用于检测发动机的燃烧状况。通过测定发动机排气管内废气中的氧含量（浓度）判定空燃比。电子控制单元ECU据此发出反馈信号不断修正喷油量。使空燃比收敛于理论值（λ=1）。其性能的好坏直接影响汽车的使用,因此,应及时检测、诊断并排除氧传感器的故障,从而保障汽车的使用性能。     

三自由度摇摆台控制系统设计

介绍一种新型的摇摆台系统,采用并联结构、电机驱动、半闭环和全闭环组合控制的方式,满足了静态定位精度高、连续摇摆运动平滑和高带载能力的要求.在这一系统的设计中,利用运动控制卡、伺服电机和高精度光电编码器构建了半闭环和全闭环组合控制系统,设计了点动和连续转动两种运动模式下的控制方案.为方便用户操作和监控摇摆台实际运动情况,利用运动控制卡和数字I/O卡控件,用VB.NET设计了计算机显示及监控软件,界面方便、友好.     

铁路网络与信息系统安全风险集中管控平台的研发与应用

为确保铁路运输工作的安全稳定,本着“问题在现场、原因在管理、根子在干部”的安全管理理念,设计了实效性安全风险管理系统,发动全员参与提报安全风险隐患、安委会挂牌督办、责任部门限期整改安全风险问题,使铁路网络与信息系统安全风险实现了网络化、流程化、闭环式的集中管控.     

基于AMESim的自适应柔性夹具机械手指的动态特性研究

提出了一种基于液压驱动的仿手指自适应柔性夹具结构,根据其驱动系统工作原理及结构参数,建立了驱动系统的数学模型,及基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型;研究了放大比例增益值(K)对系统动态特性的影响,及PID控制器对机械手指动态特性的影响。结果表明:存在一个最佳K值,对系统的动、静态特性影响显著;加入PID控制器后,系统的精度和稳定性可得到明显改善。