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根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
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简述8K型电力机车主电路控制可分作全控桥、半控桥和削磁桥的3段控制及控制过程,从而达到电机升速的目。 相似文献
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目前,转8A型转向架作为一种比较成熟的转向架在我国的铁路货车中得到广泛的应用,但转8A型转向架在检修过程中发现摇枕斜楔摩擦面磨耗板存在磨耗到限和开焊的现象,严重地影响了斜楔减振器的减振效果. 相似文献
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ZTD-Ⅲ型平面无线调车设备由机车、移动和固定设备3部分组成,构成了调车人员与机车司机及调度值班员之间的联络通道,即调车通信网。从无线通信的角度看,实际上是以机控器为中心的,数话并传的同频单工分组网。该设备采用先进的单片机控制、语音合成及回示技术,与ZTD-Ⅱ型比较,其功能得到增强。现介绍ZTD-Ⅲ型调车手持机的故障处理。 相似文献
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NS0 2 0 1型 2 0t多功能铁路起重机是齐齐哈尔铁路车辆 (集团 )有限责任公司为替代 15t铁路起重机而设计的新型铁路起重机 ,该机最大的特点是自力走行速度和回送速度高 ,自力走行速度达到 80km/h (传统铁路起重机的自力走行速度一般不大于 2 0km/h) ,构造回送速度达到 10 0km/h (传统铁路起重机的构造回送速度一般不大于 80km/h) ,极大地提高了起重机作业的机动性 ,拓宽了作业半径。也正是由于速度的提高 ,必须对起重机运行的稳定性问题更加重视 ,研究运行稳定性的重要内容之一是车辆蛇行运动的稳定性 ,要确保车辆蛇行运动临界速度vcr必须… 相似文献
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格尔木地处亚欧大陆中心,气候属于典型的高原大陆性气候。我段自建段以来,一直运用DF4型机车。几年来,经厂、段等多方面长期努力,机车质量得到大幅度提升。但这种以内地为基础发展起来的机车,在格尔木—哈尔盖高原缺氧风沙地区运用中,由于运用区段海拔3000m以上地段占73.5%,沿线常年风沙弥漫,柴油机气缸进气不洁,并存在柴油机用气量和进气阻力(即空气滤芯的阻力)之间的矛盾,燃烧不完善,出现了柴油机气缸套、活塞的严重磨损和柴油机排气温度超标、费机油的情况。 相似文献