基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

全国港口内贸散杂货物装卸作业价格调查表

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船舶电气设备安装工艺探讨

引言船舶电气设备在船上有着极为重要的地位,电气设备供电运行的连续性和可靠性将直接影响船舶的经济指标、技术指标和生命力,而施工工艺的好坏又直接决定着电气设备将来运行的可靠性。此外,水上航行遇到大风浪的冲击,电气设备要受到很大的震动,对电气设备本身除了要有防震的要求外,对于安装质量要求要牢固、可靠。因此既能适应船厂的生产条件、又能省工省料的先进施工工艺,对缩短整个船舶建造周期、以及     

极地船海水系统冰晶生长对换热器性能影响的相场模拟

文章根据极地环境下,船舶海水系统内冰晶生长的特点,分析不同无量纲过冷度下冰晶生长对换热器性能的影响,对其进行相场模拟,找出换热器的最佳工作区间。模拟结果表明,无量纲过冷度由0.3上升到0.6时,凝固潜热的释放越来越容易,冰晶与换热器的换热越来越充分,换热器的效率不断提升。但是当无量纲过冷度达到0.5和0.6时,冰晶的生长速度过快,在海水管道系统内形成冰堵,导致船舶换热器无法正常运行。综合考虑,应将无量纲过冷度控制在0.4附近,才能保证船舶换热器正常高效的运行。     

采用超低频电流场实现深水UUV遥控

首先分析遥控UUV的通信方式,将采用水下电流场通信和水声通信进行比较,得出采用水下电流场实现深水UUV遥控的优越性。分析水下电流场通信的原理,给出深水UUV接收遥控信号电压的表达式,总结出影响水下通信距离的关键参数。研究UUV接收信号随频率、通信距离的变化规律,最后提出增大水下电流场通信距离的方法。     

加快推进铁路货场市场化转型发展的思考

随着铁路贷运组织改革的深入实施，加快铁路货场的市场化转型，将对铁路局作为市场主体全面参与物流市场竞争具有重要意义。在分析铁路贷场经营管理现状的基础上，通过对铁路货场市场化转型发展的条件进行分析，提出融入区域物流体系、加快货场物流功能改造、打造市场营销队伍、开展企业战略合作、搭建信息系统平台等加快推进铁路贷场市场化转型发展的建议。     

钢檩条设计中的若干问题

轻型屋面钢檩条的竖向荷载、整体稳定性计算以及檩条与屋面梁、屋架的连接构造是设计的重要环节,本文结合规范和国家标准设计图的编制提出若干问题,供参考.     

海龙屯龙虎大道倾倒式危岩稳定性分析

采用静力分析法对海龙屯龙虎大道倾倒式危岩体进行计算分析,得到危岩体在不同工况下的稳定系数,依据规范判断其处于欠稳定或不稳定状态。运用geo-studio数值模拟软件对倾倒式危岩体稳定性进行分析,基于应力场的分析表明,危岩体在主控结构面周围处于受拉状态,并且从主控结构面底部至上部拉应力效应逐渐增强;基于位移场的分析表明,危岩体沿主控结构面且靠近临空面的一侧发生了较为显著位移,在主控结构面的顶部位移最大。总体上其倾倒式危岩处于欠稳定或不稳定状态,需采取防治措施,确保安全。