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[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法(SMC)设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。 相似文献
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阮雪榆院士:我国著名的压力加工专家广东省中山市人。1933年出生于上海,毕业于上海交通大学机械工程系。现任上海交通大学教授、中国工程院院士、国家模具CAD工程研究中心主任、上海模具技术研究所所长、上海交通大学塑性成形技术与装备研究院院长。1994年当选为中国工程院首批院士。 相似文献
266.
研究了基于自动电流逆变器的异步电力驱动装置的运行问题.提供了用于计算换向部件的分析表达式,并提出了实际应用的建议. 相似文献
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文章介绍了用AutoCAD经AutoLISP二次开发形成一个控制电路CAD交互式环境的实现。在此环境中将电力拖动系统图的图形符号作为AutoCAD交互式图素命令,并自行研制开发了有关的图形菜单,使用起来十分方便,从而构成了一个电力拖动控制电路CAD友好界面的交互式环境。 相似文献
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介绍一种新型的直流电动机驱动的内装式电动电缆绞盘,这种电缆绞盘由直流电动机驱动,减速器为活齿减速器结构,把驱动装置和减速机构装在电缆绞盘滚筒里面。整体结构简单、紧凑,传动效率高,广泛应用于移动电源的电缆收放作业。 相似文献
270.