面向铲装作业场景的自动驾驶矿车路径规划方法研究

针对铲装作业场景复杂多变、矿车路径规划实时性及安全性要求高的特点，提出一种基于引导式变步长混合A*算法的路径规划方法。通过建立维诺图获取矿区路网并提取关键点作为方向引导，提升探索效率的同时避免车辆在U形障碍物处陷入局部最优；引入自适应变步长算法并改进启发函数，进一步提高规划效率及路径安全性；通过矿区实车场景试验验证算法有效性。试验结果表明，本路径规划方法满足矿车复杂场景要求，规划时间相比原引导式算法降低68%，路径到障碍物平均距离增加了11%，路径曲率变动次数减少45%，显著提高了计算效率与路径质量。     

921A调质高强度合金钢塑性收缩量

以921A调质高强度钢在热传导温度场影响下产生的塑性收缩量为主要研究对象，选取船舶局部典型结构进行片体试验，结合分段建造施工工艺要素进行数据测量。进行数据处理，确定921A钢在建造过程中产生的收缩量和收缩因数，并转化为相应的精度加成因数，最终得到精度补偿量，可为实际船体结构建造策划设计的精度控制提供依据。