基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

IACS船舶系泊与拖带新要求解析

国际船级社协会新规范已生效,对于系泊与拖带设计提出了新的要求。本文对规范新要求进行解读,通过对比新旧要求,将计算方法和设计要求的具体变化进行了总结分析,并结合集装箱船和散货船的设计实例,提出了后续设计计算过程中需要特别注意的问题,为后续实船设计提供参照。     

“400mm等雨量线”、长城与农耕游牧民族的分界线

本文应用经济学分析工具说明在博弈双方既存在武力抢夺也存在交易的情况下,"谁对土地评价高,谁就能得到土地".以此为基础分析"400mm等雨量线"、长城与农耕游牧民族的分界线之间的关系.并说明长城的价值并不在于影响土地在游牧区和农耕区之间的分配,而在于节约军事投入和减少需向游牧民族转移财富数量.     

Airline delays,congestion internalization and non-price spillover effects of low cost carrier entry

This paper develops an econometric model of flight delays to investigate the influence of competition and dominance on the incentives of carriers to maintain on-time performance. We consider both the route and the airport levels to inspect the local and global effects of competition, with a unifying framework to test the hypotheses of 1. airport congestion internalization and 2. the market competition-quality relationship in a single econometric model. In particular, we examine the impacts of the entry of low cost carriers (LCC) on the flight delays of incumbent full service carriers in the Brazilian airline industry. The main results indicate a highly significant effect of airport congestion self-internalization in parallel with route-level quality competition. Additionally, the potential competition caused by LCC presence provokes a global effect that suggests the existence of non-price spillovers of the LCC entry to non-entered routes.     

关于城市桥梁在8度强震区的抗震设计讨论

为了研究一般跨径城市桥梁在8度地震区的抗震设计方法,文章以具体工程为例,采用规范推荐的参数和公式,拟合出场地在E1和E2作用下水平地震动反应谱;通过有限元建模分析,对规范推荐的延性抗震体系和减隔震体系做了详细的计算和分析,研究结果标明:两种抗震体系均能满足相关规范的设计要求;但是减隔震体系在设计阶段造价更低,震后修复费用也较小,在经济性方面有较大的优势。     

交-直-交传动内燃机车的技术经济效果

文章阐明了交—直—交传动内燃机车优越的技术性能和经济效果。并对东风_4内燃机车改为交—直—交传动后的经济性进行了估算,结果表明,交—直—交传动内燃机车经济效果显著,仅节油一项,就可在5年内将比交—直传动内燃机车增加的成本全部回收。     

安导元整距变极法

介绍以“安导元”为基础的变极电机设计方法。用这种方法设计的变极电机线圈，无论变极前后都等效于整距线圈。首先叙述“安导元”整距变极的原理，然后给出了设计方法，并以8／2变极为例说明之。     

回流区水流运动三维数值模拟

建立了三维有限元水流模型,模型中采用了高分辨率计算格式。依此模型计算了突扩引起的回流,获得的掺混区流速分布和回流区固定点水位、流速非恒定过程与实测结果基本一致。     

关于实践中应用倒签提单的法律探讨

对倒签提单的性质、应用进行了详细的论述,对目前我国倒签提单的实践应用及法律现状做了仔细分析并提出了自己的观点。     

F8型集成化电空制动单元研制与试验

介绍了F8型集成化电空制动单元的结构与作用性能，重点论述了其设计和试验情况。