仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

工业增加值计算方法探讨

该文运用国家统计有关规定,详细地论述了工业增加值核算方法及运算中应注意的问题;并探讨了工业企业如何遵循统计核算制度,提出了进一步改革和完善计算企业工业增加值的计算方法。     

基于AVR单片机和FPGA的舞蹈机器人控制系统硬件设计

介绍了一种能同时实现对2个直流电机伺服控制和对16个独立舵机调速控制的舞蹈机器人控制系统。采用了角度插值的舵机速度控制和节拍分割的舞蹈节奏控制方法,使机器人动作随音乐节拍变化自如且节奏感强。该舞蹈机器人在现场表演、比赛中性能稳定、表现突出。     

GT28燃气轮机工业/船用衍生的技术策略研究

GT28燃气轮机是1台带动力涡轮的三轴燃气轮机,性能良好。通过对其工业/船用衍生应用与发展研究策略的分析,全面勾画出其技术发展网络及主要关键技术,明晰其应用和发展技术途径,提出当前应重点开展燃气轮机发电模块(船用/陆用)、天然气增压机组、间冷循环燃气轮机的应用与发展研究工作。在此基础上将会全面推进GT28燃气轮机的工业/船用衍生应用与发展。     

水下机器人近水面横摇运动的解耦控制

水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好.     

公路交通与经济发展适应性诊断方法--以重庆市为例

基于公路交通与经济发展的关联规律,提出一种公路交通与经济发展适应性诊断方法。该方法在定性分析公路交通与经济发展关系的基础上,用最小二乘法建立经济发展水平、产业结构与公路发展水平、结构之间的回归模型,剖析公路交通与经济发展的关联规律,并用此规律来诊断公路交通与经济发展适应性。通过生产函数对公路交通建设投资与社会经济其他领域投资的比较有效性分析来间接识别诊断结果的可靠性。对重庆市2005—2014年公路交通与经济发展的适应性进行诊断,得出适应和超前的结论,并且这种适度超前具有效经济性。     

基于测量机器人的地铁变形监测系统研究与应用

地铁变形监测包含物理状态监测和几何形态监测两部分,目前几何形态监测主要采用高精度全站仪进行,而且正在向自动化方向发展。介绍基于测量机器人的自动化监测系统构建思路,通过监视器完成数据采集功能,通过分析器实现监测的数据处理、数据分析和实时预警功能。建成系统已在某地铁项目中投入使用,应用结果表明,基于测量机器人的变形监测系统具有自动化程度高、测量成果可靠、实用性强等特点。     

高速公路产业市场集中度的测定方法与实证分析

市场集中度测定是研究高速公路产业组织的重要组成部分。本文对高速公路产业市场集中度的概念进行了界定。认为把高速公路经营者拥有的高速公路里程数或经营管理的高速公路通行交通量或通行费收入额作为反映其相对规模状况的指标更为合适,并分析绝对集中度和赫佛因德指数在测算该产业的市场集中度时能够相互补充和验证。     

广东中山临海工业园防潮防洪及竖向设计探讨

广东中山临海工业园为国家火炬计划临海装备制造产业基地,其东、西、北三面临靠横门水道,南望珠江入海口,面积约20km2。该文介绍该基地的规划原则、防潮防洪体系的标准和确定以及设计水位和堤顶高程的计算。     

SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与工具自动对接研究

针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与自动工具库对接中存在的关键问题,在分析现有系统的基础上,对油路系统和对接机构进行了改进,实现了作业工具的自动换接操作.