面向船体复杂工件的机器人自适应焊接技术

分析船舶智能焊接装备自适应焊接技术的研究背景.针对在船体加工过程中产生的误差,从工件定位、焊缝定位和焊接跟踪等方向介绍机器人自适应焊接的解决方案.结合门架式中组立智能焊接装备实践,为后续同类型智能装备提供自适应焊接设计参考.     

应用于转向机器人的Zigbee无线测控系统

转向机器人操作稳定性试验能客观评价汽车各项行驶性能.针对传统试验存在的布线复杂和易出错等问题,提出了一种基于Zigbee的无线测控系统,以CC2430芯片为核心的多种传感器节点的硬件和软件的总体设计.该系统能够对汽车的动态参数信号进行实时采集,同时可通过ZigBee无线网络进行实时、安全、可靠的通信.     

Optimal tank-trailer routing using the ILOG constraint programming – a Taiwan case study

Abstract

This paper investigates the routing of pressurized tank trailers and proposes a scheduling plan which ensures the practical delivery of industrial gases under the objective of reducing transportation costs. Using constraint programming, we solve a combinatorial optimization problem that incorporates both hard and soft constraints for routing and scheduling tank trailers. Hard constraints are resource and safety/regulation constraints, whereas soft constraints are utilization and efficiency constraints. This approach enables tank-trailer routing and scheduling management to consider different combinations of parameters and view the results in ‘real-time.’ The routing and scheduling results based on a case study in Taiwan fulfil the goals of avoiding risks associated with transporting industrial gases, and attaining efficient delivery while conforming to regulations and consistent with good business practice. The results also suggest that significant economies in distribution costs are possible.     

Eye Robotic System for Vitreoretinal Surgery

Micro incision vitrectomy system (MIVS) is considered to be one of the most difficult tasks of eye surgery,due to its requirements of high accuracy and delicate operation under blurred vision environment.There-fore,robot-assisted ophthalmic surgery is a potential and efficient solution.Based on that consideration,a novel master-slave system for vitreoretinal surgery is realized.A 4-DOF remote center of motion (RCM) mechanism with a novel linear stage and end-effector is designed and the master-slave control system is implemented.The forward and inverse kinematics are analyzed for the controller implementation.Then,algorithms with motion scaling are also integrated into the control architecture for the purpose to enhance the surgeon's operation accu-racy.Finally,experiments on an eye model are conducted.The results show that the eye robotic system can fulfill surgeon's motion following and simulate operation of vitrectomy,demonstrating the feasibility of this system.     

生态优先理念下的小型工业园区道路网规划——以丹阳精密制造产业园为例

在生态优先理念下,小型工业园区路网规划要有新的体现.以丹阳市经济开发区精密制造产业园为例,通过分析其现状交通的特点,结合区域交通,在生态优先理念指导下,提出规划原则,并形成多个路网规划方案,从中整合出最优方案,并在此基础上完善相应的交通设施规划布局,对小型工业园区生态交通规划有一定的示范和指导意义.     

机器人焊割柱管相贯线的路径规划研究

近年来,柱管接管相贯线接缝焊割由传统的手工焊逐渐被焊割机器人操作所代替。本文建立了圆锥、球体与柱管相贯线的一般化数学模型,并将空间相贯线展成平面曲线,利用等步长原理获取焊割轨迹的路径点。为保证焊割精度,步长的数值由输入的允许插补误差值经计算获得。文中还给出了柱管相贯线获取焊割路径点的流程图。此方法方便了焊割程序的编制,提高了工作效率,同时又保证了焊割的平稳性和精确性。最后给出了一个常见的柱管相贯实例,利用Matlab软件编程得到了其相贯线焊割路径点。     

停车场产业政策环境及投资分析

随着汽车产量及保有量飞速增长,各城市停车场供给严重不足,中国停车场产业的发展面临巨大挑战。首先对中国停车场产业市场环境和政策环境进行分析,指出中国停车场投资建设项目享受的优惠政策有限且扶持力度一般。然后,对停车场经营企业的主要业务模式进行归纳,重点对不同投资规模项目进行分析。结果显示：轻资产类型停车场项目对成本控制要求比较严格,毛利率较低,主要依靠规模经济;重资产类型项目对产业政策依赖程度较高,若无足够政策扶持,投资的内部收益水平及投资回收期都难以达到正常投资要求。最后指出,中国停车场产业需要更有效的行业政策支持,特别是商业配套面积扶持。     

中国机动化发展特征与政策研究

为优化城市机动化发展模式与路径,首先从机动化的目的和效应两个方面界定了机动化内涵,分析了个体机动化和公共机动化两类模式特征及相应的衡量指标。然后,应用历史数据研究了中国汽车产业政策、道路运输市场政策和城市交通政策与机动化发展历程的关系。研究结果表明,个体机动化政策效果明显优于公共机动化政策,发挥效应时间为1-2年,非机动交通政策对个体与公共机动化模式都有重要影响。最后,针对中国机动化发展在能源、环境、交通等方面的制约,提出了统筹制定产业发展政策、合理制定城市交通发展政策、把握公共机动化政策推行时机和优化非机动交通政策四个方面的建议。     

近海工程船只IBS环网设计与关键技术研究

该文根据近海工程船只实际情况,设计了一体化船桥网络。采用光纤环网组网方式,利用核心交换机和接入交换机同时工作,同时针对当前存在的几种环网保护协议做了一些探讨,重点介绍了RRPP环形网络保护协议,并在此基础上划分虚拟局域网,实现网络广播风暴的隔离,保证数据流量的合理传播,并简单探讨了3G及现场总线技术的应用。     

温州典型软土区域工业园区工程建设时序安排及注意事项

近年来,温州加快了各种具有产业布局特色的工业园区的开发与建设。该文结合多年来对园区市政道路工程的设计与现场施工情况的观测,归纳总结了针对典型软土区域园区市政工程建设开发时序的安排及注意事项,为制定工业园区科学合理、积极有效的建设方案提供可行参考。