一种冗余度机器人零空间中的混沌

基于反馈线性化控制理论，推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程。通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法，对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟，获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系．研究结果表明，冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关，也与其零空间中的矢量有直接关系。     

论平面构成在艺术设计教学中的必要性

平面构成一直作为艺术专业的必修课,客观存在的构成中的形式美法则是所有艺术门类所要探讨的主题。     

���Ǹ��ٹ�·�Գ��в�ҵ��չ��Ӱ���о�

环城高速公路作为联结城市内外部交通的枢纽，直接影响着城市的产业发展规划与布局，是促进城市社会经济发展的重要基础设施.其建设带动了城市交通经济的一体化发展.本文着重说明了环城高速公路的规划建设及其沿线产业带的形成在促进城市产业布局优化和产业结构调整中的作用;描述和分析了环城高速公路促进城市产业发展的机理，建立了相应的交通经济多因素灰关联矩阵模型，并引用沈阳环城高速公路建设的实例进行了具体分析和论证.     

智能组合涡流传感器

设计了一种以工控机为主体的组合涡流传感器的工作原理及快速标定系统。该系统可自动实现通道选择、抑制零点漂移、进行测量误差修正，对多点位移进行快速准确测量，也可实现对各测量通道快速标定．同时分析了温度对传感器测量精度的影响和数字滤波对噪声信号抑制效果。     

自营铁路接轨设计中的几个问题

分析了自营铁路接轨设计中的接轨点选择、工业站与集配站的联设和分设、车辆交接作业地点的选择、车站设备配置及立交疏解等5个必须面对的问题,并提出了相应的解决方案。     

平面2R机器人机构混沌运动的控制

应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动．在周期扰动参数控制法中，外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键．通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系，可以选取适当的频率和振幅，将系统的混沌运动转化为规则的周期运动．     

面向制造业产业链的协同商务平台集成框架

分析了制造业产业链企业间协作的特点,提出了面向制造业产业链的协同商务平台框架.采用面向方面的设计思想,设计了基于公共基础组件的软总线模式,用于支持各业务系统在运行时的动态注册、授权和维护.该框架实现了在协同商务模式下各业务系统的松耦合集成,支持以盟主企业为核心的产业链在动态商务环境下随时调整合作伙伴和扩展业务功能.     

基于工业机器人的高铁腕臂预配系统研发与应用

高速铁路供电系统接触网腕臂预配,一般采用人工集中加工预制方式,存在人工误差难以受控、精度难保障、效率受限制等明显缺点。针对上述问题,本文提出一种基于工业机器人的高速铁路腕臂预配方法及系统,系统集成数据流转、自动喷码、管件切割、零部件定位等功能,实现具备数据分析应用的智能化接触网腕臂预配,其预配精度可达±2 mm,紧固力矩偏差小于±1 N·m。为进一步提升高速铁路供电系统工程质量提供更高效的技术手段,具有广阔的推广应用前景。     

专业标准与行业规范对接,提高轮机工程技术专业群高端技能型人才适任能力

本课题通过对船舶及航运行业的广泛调研,归纳总结了轮机工程技术专业高端技能型专门人才应具备的职业适任能力。围绕学生职业适任能力的培养,提出＂工学六融合＂人才培养理念,将专业标准与行业规范有机融合,构建能力、素质并重,＂双证＂并举的课程体系,与主管部门及相关企业共同设计适任能力评估标准体系,建立船员教育与培训质量管理体系,校、企、政三方协同强化教学过程质量监控,有效提高了学生综合素质和实践动手能力。     

ABB机器人生产线虚拟运行系统

通过构建虚拟三维机器人生产线,应用现场生产程序,将不同厂家的西门子S7400程序、intouch程序、ABB机器人程序通过网络互相传递数据,再现了完全真实的生产现场。通过虚拟运行系统,测试新车型生产过程,能将产品设计工艺及设备的潜在问题消除在设计阶段。