Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

寒区公路隧道消防工程设计探讨

分析寒区公路隧道消防工程的现状,提出全新的消防设计方案,以解决寒冷地区冬季消防不可靠、费用高的问题.该设计方案可为类似工程提供一定借鉴.     

基于计算模型运用Civil3D实现路网场地整体优化的设计方法

提出基于条件极值的场地标高计算模型,采用该模型进行场地设计可实现地块与地块之间、地块与道路之间的土石方总体最优。通过工程实例介绍应用Civil3D实现该模型的场地设计方法,该方法效率较高,适用面较广,适合各种情况下的园区场地设计。     

软土地区铁路桥梁墩台滑移病害整治技术研究

针对宁启铁路既有线某桥墩台位移病害,根据现场实测结果,建立力学模型进行理论分析,得出墩台滑动的主要原因是由于桩基侧向土体约束作用极低所致的结论,计算时采用自由桩长的假定,结合现场地形情况提出"纵向顶撑、横向限位"的桥梁加固原则,采用墩台之间设置水平系梁、桥台外侧设置横向限位桩、台后地基钻孔释放应力等整治措施。     

龙角镇高边坡稳定性FLAC^3D数值分析

对重庆云阳龙角镇岩质高边坡进行了数值模拟，包括边坡的初始应力场、开挖过程中位移、塑性区及稳定性的分析、计算，为高边坡工程的设计提供了依据和建议。     

三维设计在船体结构中的应用

在三维空间里设计水面舰艇的船体结构是军船结构设计的发展趋势。介绍船体结构三维设计的构思;三维设计方法与传统二维设计方法的比较;目前三维设计可达到的设计深度。详细论述结构三维设计的研究内容和具体实施方法,揭示三维设计中的关键技术,最后提出舰艇船体结构三维设计的发展构想。     

对基坑开挖和土钉支护条件下的基坑稳定性的FLAC3D数值模拟分析

运用FLAC~(3D)软件对郑州某基坑工程进行了开挖与支护模拟计算,对基坑稳定性进行了分析,对土钉支护工作机理进行初步研究,得到基坑边坡变形和受力以及土钉受力的规律。最后结果表明应用FLAC~(3D)程序对基坑土钉支护的数值模拟是可行的,通过计算得出不同开挖阶段的基坑边坡位移、基底隆起以及对土钉拉力为工程设计与施工提供参考。     

基于网格量化和区间均值的动态目标识别

动态目标识别中，当摄像机和目标之间相对距离变化时，对于同一目标的多尺度序列图像。虽然目标区域图像大小和清晰度不同，但整体结构分布具有相似性和一致性。根据这一特点，提出基于目标区域网格量化的方法。在目标区域上形成采样网格，通过相对量化提取结构特征矩阵。对于同一目标序列图像中的每一个目标区域，其结构特征矩阵基本不变。结构特征矩阵反映象素分布的自相关性质。进一步，对由干扰引起的灰度值结构分布误差，采用网格区间均值的方法加以解决。目标区域网格量化是对相邻采样点的差值进行量化匹配。区间均值是对少数相邻采样点的进一步匹配。实例表明，本文的方法运算速度快、可靠性高，达到了实用目的。     

A parameterized consideration set model for airport choice: an application to the San Francisco Bay Area

Airport choice is an important air travel-related decision in multiple airport regions. This paper proposes the use of a probabilistic choice set multinomial logit (PCMNL) model for airport choice that generalizes the multinomial logit model used in all earlier airport choice studies. The paper discusses the properties of the PCMNL model, and applies it to examine airport choice of business travelers residing in the San Francisco Bay Area. Substantive policy implications of the results are discussed. Overall, the results indicate that it is important to analyze the choice (consideration) set formation of travelers. Failure to recognize consideration effects of air travelers can lead to biased model parameters, misleading evaluation of the effects of policy action, and a diminished data fit.     

粉喷桩处理滨湖水网地区软基技术应用

详细阐述了水泥粉喷桩用来处理滨湖水网地区软土基地设计方案以及施工控制工艺,并结合工程实例进行了相关试验,分析了粉喷桩强度影响的有关因素,得出了有关粉喷桩处理软基的结论.对类似工程有一定参考作用.