整体式转向梯形的设计方法研究

为了在整体式转向梯形设计过程中考虑轮胎侧偏的影响,采用了百分比阿克曼校正率对阿克曼转角关系进行了修正。设计过程中使用了MATLAB数学工具箱以及空间运动分析的方法分析转向梯形的空间运动规律,并且考虑四轮定位参数对转角关系的影响。分析结果表明,通过考虑轮胎侧偏影响设计的转向梯形与现有车型的转向梯形参数比较接近,同时通过灵敏度分析发现,梯形参数中的梯形底角对车轮转角关系的影响很大。     

整体式桥梁结构特征分析

简要介绍了整体式桥梁的结构特征及主要部位的细部构造,以及修建整体式桥梁需要注意的条件。     

一种新型无触点电子点火器

该无触点电子点火器的主要部件是Ｌ４９７和ＶＢ０２０２两块芯片。介绍了两芯片的结构功能，基于两芯片开发的点火器路及其工作原理，在ＤＡ４６２Ｑ型发动机上对该点火器进行了试验，并对试验结果进行了分析。     

沙河水库主坝泄洪闸水力模型试验研究

文章采用整体模型试验研究方法,测试沙河水库主坝泄洪道在原有设计尺寸和变更一级跌水池长的情况下,水流流态、消能率及跃后长度的不同情形,得出将一级跌水池增加4m、扩散段相应地缩短4m时水流形态及消能效果最佳的结论。     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。