仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

汽车非线性悬架的混沌研究

采用基于实测数据建立的非线性悬架模型,分析了汽车悬架中的非线性弹簧力和阻尼力,对非线性悬架系统的混沌运动进行了研究.在单频正弦路面、拟周期路面以及随机路面激励情况下,仿真计算得到了系统的响应.分析各激励下系统的相轨迹、庞加莱(Poincaré)截面、时间历程曲线、功率谱图及李亚谱诺夫(Lyapunov)指数图,结果表明非线性悬架系统中存在混沌现象.     

钢筋混凝土结构锈胀裂缝的计算机模拟

根据钢筋混凝土锈胀动力学原理,推导出锈蚀钢筋周围混凝土锈胀位移场的表达式。并用基于虚拟裂缝模型（ＦＭ）的非线性有限元方法,建立了钢筋混凝土结构的锈胀裂缝开裂过程的分析模型,利用编制的程序,对钢筋混凝土构件的锈裂过程进行了计算机模拟,结果表明,该模型为获得了锈胀开裂条件以及锈蚀量与锈胀裂缝宽度之间的定量关系提供了可能。     

Controlling Strange Attractor in Dynamics

A nonlinear system which exhibits a strange attractor is considered, with the goal of illustrating how to control the chaotic dynamical system and to obtain a desired attracting periodic orbit by the OGY control algorithm.     

轨道横向动力特性振型叠加法分析

本文对包括两根钢轨、轨枕、道床的点支承欧拉梁轨道横向振动力学模型,用振型叠 加法进行了分析,得到了20一500比频率范围内的位移响应.它与轨道实际情况有良 好的一致性。计算结果表明,本方法分析频率范围广,计算量小,是分析软道横向动力 特性的有效方法。      

高速客车对轨道的垂向动力作用研究

本文从系统工程的观点出发,将车辆与轨道二个子系统作为一个总体系 统来考虑,建立了车辆一轨道藕合系统的垂向动力学模型及其详细的健 图模型。应用这一模型研究了高速客车对轨道的垂向动力作用问题。结 果表明:当轨道存在垂向不平顺时,高速列车时轨道将产生剧烈的动力 作用;为降低这种作用,必须要使车辆与执道参数合理匹配,并衬轨道 维护质量提出较高要求。      

新型列车运行仿真器

仿真器由司机操纵台、计算机、视景和音响系统、性能显示系统组成。 教员通过计算机衬其进行管理。由于有能正确表达机车车辆性能和列车 运行状态的数学模型,仿真器可根据司机的操作,实时地显示列车运 行中各种动态性能。仿真器可用于科学研究、行车组织和司机培训等 方面。      

键图模拟在轮轨动力学研究中的应用

本文应用键图法模拟机车车辆的动态特性。文中建立了轮轨蠕滑力、自由轮对和两轴车的健图模型,并给出了部分数值计算的结果。从初次将键图法引入车辆动力学的经验来看,健图模拟具有简明、快速和便于研究参数等优点。值得加以推广应用。      

轨道不平顺对轮对纵向振动影响分析

轮对纵向振动问题是一个长期以来被忽略的内容,研究发现轮对纵向振动虽然对整车的横向稳定性影响不大,但却对整车的垂向动力学性能和轮轨动态作用力有很大的影响。进一步分析发现,剧烈的轮对纵向振动,与轨道的横向和高低不平顺有关。在光滑的轨道上不会发生纵向共振。提出通过改变一系垂向减振器的布置方式可以抑制轮对的大部分纵向振动,减小轮轨动态作用力,延长轮对和钢轨的使用寿命。