基于多体动理学的悬架参数的优化设计

以多体动理学理论为基础,利用机械动力分析软件ADAMS来建立某车麦弗逊前悬架模型并进行了运动学仿真分析。针对分析结果中出现的几个参数变化过大情况的悬架模型做了参数优化,比较优化前后的模型参数可以看出优化后的悬架模型对汽车的性能影响较好。     

四冲程发动机活塞裙部纵向型线的设计

活塞裙部采用圆弧型线,设计简单,靠模容易制造,加工精度高,检测方便。设计时应注意:有些活塞原裙部上留有斜回油孔,用本方法设计裙部型线时,可取消斜回油孔,保留环状缺口; 由于采用流体动力润滑,活塞裙部表面应尽可能光滑;活塞裙部需有一定刚度;考虑到裙部会发生变形,使实际的“油楔”变小,设计时θ_1和θ_2应在推荐范围内取值,可取中上限值,然后再分别求出R_1 和R_2,△h_1和△h_2。     

Improving the robustness of an MPC-based obstacle avoidance algorithm to parametric uncertainty using worst-case scenarios

Previous work by the authors focused on obstacle avoidance in large, high-speed autonomous ground vehicles within unknown and unstructured environments. This work resulted in a nonlinear model predictive control based algorithm that simultaneously optimises both the speed and steering commands. The algorithm can exploit the dynamic limits of the vehicle to navigate it to a target position as quickly as possible without compromising safety. In the algorithm, a model of the vehicle is used explicitly to predict and optimise future actions, but in practice the model parameter values are not known exactly. Thus, in this paper, the robustness of the algorithm to parametric uncertainty is evaluated. It is first demonstrated that using nominal parameter values in the algorithm leads to safety issues in 24% of the evaluated scenarios with the considered parametric uncertainty distributions. To improve the algorithm's robustness, a novel double-worst-case formulation is developed that simultaneously accounts for the robust satisfaction of the two safety requirements of high-speed obstacle avoidance: collision-free and no-wheel-lift-off. Results from simulations with stratified random scenarios and worst-case scenarios show that the double-worst-case formulation renders the algorithm robust to all uncertainty realisations tested. The trade-off between robustness and the task completion performance is also quantified.     

道路几何设计对IDM模型跟驰行为的影响

考虑道路几何设计参数转弯半径、超高、坡度对车辆跟驰行为的影响,对车辆跟驰智能驾驶员模型(IDM)进行了改进.结合二自由度车辆动力学模型,利用Matlab/Simulink建立改进后的跟驰模型并进行仿真.仿真分析发现:在具有转弯、超高和坡度的道路上,改进后的模型,其跟驰车辆车头时距增大,行驶速度减小,保证了车辆行驶的安全性;车辆横摆角速度和侧向速度随半径和超高的增加而减小,保证了汽车操纵稳定性.结果表明,改进后的模型能够更准确地描述道路几何设计对车辆跟驰行为的影响.     

现役散货船纵向构件蚀耗率的概率估算

该文以现役散货船测厚报告的数据料为基础,设船体纵向件的蚀耗率为服从威布尔分布的随顶变量,对其数字特征进行估算,并以其频率近似概率,给出了各构件蚀耗率的概率密度曲线、概率率分布曲线及超概率分布曲线。结合参考文献提供的数据,计算出了外板和内底板蚀耗率的均值随船龄变化曲线,从而为船体结构的强度评估和寿命预测提供了有益的参考依据。     

微小型潜器空间运动建模与仿真(英文)

对自主式潜器空间运动进行精确建模和仿真对研究其操纵和控制特性有重要意义,本文以开发的"MAUV-Ⅱ"微小型潜器为对象,基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的非线性数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.在运动非线性数学模型的基础上,结合虚拟现实技术建立了运动仿真系统,针对所研究潜器的特点,采用S面控制方法对此"MAUV-Ⅱ"水下运动的艏向控制和深度控制进行了仿真研究,同时进行了基于目标规划的长距离航行仿真试验.仿真结果反映了潜器具有较好的空间操纵性能,也验证了控制软件的可行性和可靠性.     

浅水单点系泊FPSO软刚臂参数敏感性分析

软刚臂单点系泊FPSO是浅水油田广泛采用的油气开采设备。为研究单点系泊系统的受力性能,针对一艘作业于浅水油田的16万吨级软刚臂单点系泊FPSO,在线性三维势流理论的基础上,基于多体动力学方法建立FPSO-系泊腿-软刚臂的耦合模型,在时域内计算软刚臂单点系泊系统（SYMS）的动力响应特性;并进行软刚臂单点系泊系统参数敏感性分析,研究软刚臂系泊系统的系泊点高度、系泊刚架高度、软刚臂长度、系泊腿长度、压载舱重量等设计参数的变化对系统动力响应性能的影响。结果表明：单点载荷和系泊腿轴向载荷随着系泊点高度、系泊刚架高度和压载重量的增加先减小后增大,而随着软刚臂长度、系泊腿长度的增加则是先增大后减小;且单点载荷对软刚臂长度和压载重量这2个参数的变化最为敏感,而系泊腿轴向载荷则对系泊刚架高度、软刚臂长度这2个参数的变化最为敏感。     

基于SIMPACK的磁悬浮车辆耦合动力学性能仿真模型

为了有效评价磁悬浮车辆动力学性能,引入SIMPACK仿真软件,根据磁悬浮车辆多体系统动力学拓扑关系图,建立了磁悬浮车辆-轨道-控制系统的耦合动力学模型,分析了试验结果和仿真结果。在模型中,磁悬浮车辆被视为多刚体,并具有两系悬挂系统,轨道被视为弹性欧拉梁,并考虑了磁悬浮车辆的控制系统性能。数值分析结果表明:梁的最大变形的计算值为1.5mm,试验值为1.6mm,车体的垂向加速度仿真结果与试验结果基本一致,利用仿真模型能较准确地预测耦合系统的动力学性能。     

低速磁浮车辆动力学建模与导向机构仿真分析

在分析低速磁浮车辆结构及其运动学关系基础上,利用SIMPACK软件,建立了含主动悬浮控制的76个自由度的磁浮车辆虚拟样机模型,开展了基于整车动力学的低速磁浮车辆导向机构仿真分析,研究了T形臂、横向滑台及两者之间的运动学规律。仿真结果表明:在300 m半径曲线和三转向架结构条件下,为了保证磁浮车辆顺利通过曲线,磁浮车辆导向机构前T形臂长度应大于后T形臂长度,两者比值的优化区域在1.50和2.00之间;车辆头尾T形臂相对于车体的转角幅值大小基本相同,方向相反,对应滑台的横向位移曲线形状与幅值基本相同;同一转向架前后滑台的最大横移量之比等于前后T形臂长度之比。     

长江三角洲港口群物流系统动力学分析模型

为了实现长江三角洲港口群物流系统的协调发展,建立了系统动力学分析模型。通过分析上海和宁波两港口国际集装箱中转量、港口群水路集疏运比例的影响因素,建立长江三角洲港口群物流系统的因果关系图,通过系统模拟进行长江三角洲地区港口功能的合理定位、集疏运结构的优化和近洋航线中转港的选择。仿真结果表明:2010年上海港国际集装箱中转量将呈现增长趋势,上海港水路集疏运比例超过30%,长江三角洲地区应以上海港为集装箱枢纽港,优先发展国际中转业务,太仓港将具备长江三角洲近洋航线中转港的能力,太仓港可成为长江三角洲地区近洋航线主要中转港。