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为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明:与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。 相似文献
993.
斜拉钢管桥是很好的跨沟建筑物。笔者介绍了西洞倒虹吸工程设计。提出了解决了单面索斜拉钢管桥设计中风振、温度补偿和充水时塔柱摆动等三个问题的具体处理措施。 相似文献
994.
玻纤格栅土工材料用于旧水泥混凝土路面拓宽改建中的沥青罩面层 ,可有效防止反射裂缝 ,提高路面质量。该文结合具体工程 ,介绍其实施方案、施工方法及应用效果。 相似文献
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1000.
主要介绍在黄浦江新增防洪工程实施过程中,对防洪墙基础下原水引水管采用护管桥的措施,使其得到妥善的保护,同时通过监测手段,观测在防洪墙施工过程中对原水引水管的影响程度,并对监测结果进行了分析。 相似文献