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同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。 相似文献
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为了提高海外铁路项目风险评估和项目管理水平,解决"一带一路"倡议下铁路"走出去"的技术难题,建立了海外铁路项目风险评价指标体系和多级评价模型.首先,根据层次分析法的原理,按照项目风险来源性质的不同,建立了由5个1级指标和15个2级指标组成的海外铁路项目风险评价指标体系;其次,利用G1法对专家关于指标重要程度的排序意见进... 相似文献
126.
提出一种利用低阶测试模态对桥梁构件抗弯刚度进行有限权量平差的最小二乘解识别方法。通过对主跨110m的广州大桥主桥3跨变截面连续箱梁实桥梁体抗弯刚度进行数值模拟识别及结合桥梁现场动静载试验进行识别结果,表明此方法利用现有的测试技术对大跨径连续梁桥进行抗弯刚度识别误差是常规最小二乘解识别误差的1/8~1/10,识别精度得到了极大的改善。 相似文献
127.
试论全寿命分析法在路面设计中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
全寿命设计方法是一项较新的设计理念,将其用于路面设计目前为止还不多。讨论了美国相关法案(Pave- ment Division Interim Technical Bulletin)中的路面全寿命分析(LCCA)方法,并基于该思路提出了路面全寿命设计方法,试图建立全寿命路面设计的初步体系。 相似文献
128.
The applications of micro-machining have increased drastically in the last ten years. However, tools with less than 1mm diameter using for micro-mills have very short and unpredictable life when they are used to cut hard metals. In this study, preliminary design of experiment (DOE) test program was conducted to investigate and identify the factors affecting tool wear at the micro-scale with hard material. Analysis of variance (ANOVA) and Taguchi method were efficient to determine appropriate cutting condition and the effect of parameters. A simple model was also developed to predict the width of slots on the workpiece along the cutting length. The obtained results can provide the basic guidelines for parameter setting of micro-end-milling with hard material. 相似文献
129.
Regularization Method to the Parameter Identification of Interfacial Heat Transfer Coefficient and Properties during Casting Solidification 总被引:1,自引:0,他引:1
The accurate material physical properties, initial and boundary conditions are indispensable to the numerical simulation in the casting process, and they are related to the simulation accuracy directly. The inverse heat conduction method can be used to identify the mentioned above parameters based on the temperature measurement data. This paper presented a new inverse method according to Tikhonov regularization theory. A regularization functional was established and the regularization parameter was deduced, the Newton-Raphson iteration method was used to solve the equations. One detailed case was solved to identify the thermal conductivity and specific heat of sand mold and interfacial heat transfer coefficient (IHTC) at the meantime. This indicates that the regularization method is very efficient in decreasing the sensitivity to the temperature measurement data, overcoming the ill-posedness of the inverse heat conduction problem (IHCP) and improving the stability and accuracy of the results. As a general inverse method, it can be used to identify not only the material physical properties but also the initial and boundary conditions' parameters. 相似文献
130.
浅谈建筑施工企业工程造价控制的若干方法 总被引:2,自引:0,他引:2
对建筑施工企业而言,建设工程项目的成本直接关系到项目的成败,关系到建筑施工企业的发展,同时也是工程竞标的主要因素。阐述了建筑施工企业工程造价控制的一些做法,诸如:合理预测工程项目的成本,抓好工程实施阶段的成本控制和做好工程实施阶段实质性管理工作。由此实现施工管理效益最大化。 相似文献