船舶主机数字调速仿真训练器的研制

为了研究船舶主机调速系统的特性和控制算法,将船舶主机调速系统的性能要求转化为复合PID控制算法的问题,研制基于Nabtesco MG-800Ⅲ的数字调速仿真器。非线性PID实现主机转速控制,其比例增益、微分增益和积分增益分别是控制偏差的非线性函数。模糊自整定PID实现主机油门的位置控制,其PID的3个参数随着偏差和偏差变化速度,根据模糊控制原理进行在线修改。物理仿真结果表明,数字调速器的非线性模糊自适应PID算法能提高调速系统的动态精度和抑制扰动的能力。     

两款各具特色的PID调节器

主要介绍两种各具特色的ＰＩＤ调节器的工作原理、组成及其功能。     

基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用

主要讨论基于图形化编程语言（Labview）的PID控制算法在小型水下机器人中的应用。利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制，从而提高其稳定性。实验表明，通过PID算法对机器人运动的控制，能实现水下机器人对目标进行锁定观测。通过本文的控制方案，不但简化了控制系统，同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能，从而使其能适应较复杂的工作环境。     

车队指令,谁受益?

<正>德国大奖赛由法拉利导演的"让车门"事件让F1车坛在整个八月都波澜难平,直到9月9日国际汽车运动法庭宣判法拉利胜诉,这才算尘埃落定。然而在意大利站周四发布会上,媒体们围绕车队指令对阿隆索集体发难,以及红牛和迈凯轮潜在的队友博弈不得不让我们思考,从2002年公开兴起的车队指令背后谁才是真正受益者?车队指令从其字眼来解释,是车队通过赛前与两位车     

蚁群算法在PID参数优化中的应用研究

本文介绍了蚁群算法的基本原理,将蚁群算法应用到了PID控制的参数优化问题中,并详细给出了基于蚁群算法的PID控制参数优化算法的实现步骤。为了验证本文算法的可行性,我们对文献[1]中的例子进行了仿真,并将仿真结果与文献[1]给出的基于遗传算法的PID控制参数优化结果进行了比较,发现:基于蚁群算法的PID参数优化算法无论是在最优解的质量方面还是在算法的执行效率方面都要优于基于遗传算法的PID参数优化算法。     

蛇形机器人狭窄空间显身手

一种像蛇一样的机器装置，外皮也是用类似塑料的东西包裹着，全身是软的，有头有尾，能在指令下完成游走动作。据介绍，这种机器可以完成以轮、腿、履带等作为行走工具的机器人难以做到的任务，可以通过无线操控，头部装有微型摄影机，可将图像实时传回监控台。这种机器人主要是用于比较狭小的空间或危险地带的探查任务。     

智能自整定PID主柴油机冷却水温度控制系统

本文应用匈牙利国家科学院Ｃｓ·Ｂａｎｙａｓｕ等人提出的一种数字ＰＩＤ调节器的自适应设计法－－数字ＰＩＤ调节器的鲁棒性设计方法，结合对数时在线辨识和常规数字ＰＩＤ运算，形成了柴油机冷却水温度控制智能自整定ＰＩＤ调节系统。对某柴油机冷却水温度控制系统进行了重新设计和仿真运行。可以看出，本文设计的控制系统具有 良好的性能。     

日本东京都交通局构建综合调度系统

<正>东京都交通局经营4条地铁线,原有3个运输调度所和1个电力调度所,后实施综合调度系统的计划,将分散的运输、电力调度集中,2012年开始使用。运输调度设备承担列车运行管理、事故时发出调度指令、监视防灾设备,4线分设运行控制装置,统一设备规格,各用多台大屏幕显示列车在线情况和各站台现场实况。设有旅客信息中央装置,有站台的列车去向表示器、检票口的列车运行信息显示器等。电力调度设有多台大屏幕的电力系统显示盘、监视控制台、异常     

双小车龙门吊同步问题研究

本文中龙门吊主要用于轻轨铺设工程中博格板的吊装,由于具有双吊钩、双小车的结构,就存在双吊钩和双小车的同步问题。本文针对此问题进行研究并提出了一种基于变频器和交流电机的低成本解决方案,能有效的解决龙门吊的同步问题。     

欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究

对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析,建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器,尾舵通过PID控制器实现深度控制,首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动,模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明,设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制,控制器精度高、适应性好,首舵反馈控制采用模糊PID控制器后,具有更高的鲁棒性。