面向降雨环境的激光雷达衰减模型研究

针对现有激光雷达衰减模型依赖统计生成点云、缺乏噪点解释性等问题，提出了一种面向降雨环境的激光雷达衰减模型。首先，建立激光雷达发射-接收模型，并根据雨滴尺寸分布模型模拟获得雨滴空间分布数据；其次，耦合散射模型与噪点模型，获得激光传播过程的光强变化，得到点云的仿真图像；最后，采集正常天气和降雨天气下的点云图像，仿真生成不同降雨量下的衰减点云。将衰减模型获得的点云与对应实际降雨天气点云图像进行对比，结果表明：所提出的模型在各评价指标上明显优于现有模型，有效解释了降雨过程对激光雷达产生的衰减影响。     

基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统

为解决机械臂抓取零件定位不准或抓取精度不高的问题，提出了一种基于3D视觉机械臂无规则零件抓取方法，该方法主要包括系统空间标定、零件点云定位分割、零件位姿估计算法模块，提出了基于2D图像的点云相机外参标定方法及基于图像语义分割的零件点云分割方法。经试验验证，所提出的标定方法达到1 mm的系统精度误差，而且求解效率高、通用性强；与常用的聚类分割相比，零件点云分割方法精度及效率更高。所设计的二阶段零件空间位姿计算方法能准确估计零件在空间中的6自由度位姿，相比单一阶段匹配方法精度提高约1.8倍。所提出的基于3D视觉的机械臂无规则零件抓取系统精度高、可扩展性强、适应情形广。     

15.8万吨LNG双燃料原油船设计研究

以LNG双燃料Suezmax原油船为对象，研究其总体设计关键技术。阐述了首尾线型的设计特点和节能装置的应用比较，以及空船重量控制和结构设计满足最新规范的优化。分析了LNG C型罐在主甲板上的布置位置引起的视线盲区问题，并提出解决方案。在不同的风向、风速和船速等组合场景下，应用CFD方法数值模拟了LNG蒸气云团扩散对甲板面、生活楼和烟囱的影响，确定透气桅的较佳布置位置。综合多方面因素，对比分析双壁燃气管路在机舱的布置方案，收到了降本增效的效果。     

基于体素柱形的激光雷达点云车辆目标检测算法

环境车辆是自动驾驶汽车行驶时的主要障碍物之一，对环境车辆的尺寸、位置、朝向等空间信息进行感知对于保障行驶安全具有重要意义。激光雷达点云数据包含了场景中物体表面扫描点的三维坐标，是实现车辆目标检测任务的重要数据来源。结合SECOND与PointPillars方法，提出一种基于体素柱形的三维车辆目标检测模型，利用三维稀疏卷积聚合点云局部特征，在体素特征图上构造柱形并进行特征编码，有效解决点柱形方法缺乏柱形间特征交互问题，增强点云特征的空间语义信息；基于均值池化操作生成锚框点云占据位图并提出一种简单负样本过滤策略，在模型训练阶段筛除预设在无点云覆盖区域的无效锚框，缓解正负样本或难易样本不均衡问题；在目标框回归模块中，使用类别置信度与交并比(IoU)预测值计算混合置信度，改善分类分支与位置回归分支结果不一致问题，并使用KITTI三维目标检测数据集进行模型训练与评估。研究结果表明：在严格判定标准下(IoU阈值设置为0.7),所提算法在简单、中等、困难3种难度级别下分别获得了89.60%、79.17%、77.75%的平均检测精度(AP_3D),与SECOND、PointPill...     

浙江路桥大修工程的数字化实践与应用

随着数字化技术在桥梁工程中的快速发展，越来越多的桥梁在设计阶段和施工阶段都有深度运用，但是桥梁大修工程中的应用目前较少^[1-2]。依托浙江路桥大修工程，详细介绍了文物铆钉钢桁架桥大修过程中的数字化应用，如三维模型参数化建立、方案三维动态模拟、三维激光点云扫描、手持式白光扫描等，为以后类似桥梁的修缮提供一定的数字化参考。     

基于云模型和VIKOR法的重庆长江上游航运中心建设成效评价

为科学评价重庆长江上游航运中心的建设成效是否如期完成，从硬实力和软实力两个方面，构建了涵盖7个一级指标和20个二级指标的重庆长江上游航运中心建设成效评价指标体系；引入G1-云模型对10个定性指标进行分析评价；运用CRITIC法和ENTROPY法，通过博弈组合赋权，结合VIKOR法对10个定量指标进行分析评价。再把定性指标和定量指标评价结果进行组合分析。研究表明：2020年重庆长江上游航运中心的建设成效得分为89.2分，总体建设成效较好，重庆市已经基本建成了长江上游航运中心，基本达到了预期规划的建设目标。     

铁路综合视频监控系统技术规范发展与解析

铁路综合视频监控系统在我国高速铁路运输指挥、生产作业、运营管理、治安维护等领域的应用逐渐扩大，已成为铁路安全生产、提高效率、加强管理的关键科技保障。随着视频监控技术的不断发展，铁路综合视频监控系统相关技术规范也在不断完善及优化。介绍铁路综合视频监控系统技术规范的发展演变过程，对Q/CR 575—2017和Q/CR 575—2022两版技术规范进行比较，重点论述新版本在系统架构、功能、性能、接口、设备、网络、安全等方面的变化。     

基于三维激光扫描点云整体分析的铁路隧道超欠挖检测方法

传统隧道施工难以避免超欠挖现象的发生，影响隧道的工程质量以及施工效率。三维激光扫描技术因其便捷、信息量大等特点，在隧道施工过程中提供快速有效的测量结果，但目前主要通过取断面形式进行超欠挖分析，亟需一种对点云整体分析的方法。为此，针对三维激光扫描的隧道超欠挖检测，提出一种基于点云拟合曲面并结合设计面法线的分析方法。结果表明：三次B样条曲线在曲线要素的表现和控制性能上较好，适用于隧道断面的重构；检测断面上建立法线，并在拟合面上找到其所唯一对应的实际检测点，通过两点的距离作为超欠挖的基准；编制的分析软件可对隧道数据进行批量处理，便于隧道工程超欠挖检测的实时分析评。因此，双三次B样条拟合法的超欠挖的扫描和计算，其精度、效率高，可满足实际工程中隧道超欠挖的检测。     

铁路国产化虚拟云平台建设及应用适配方案研究

针对铁路行业云平台对国外产品依赖度高的问题，研究铁路行业自主可控云平台建设方案，设计实现铁路国产化虚拟云平台。在此基础上，讨论铁路信息系统应用向国产化虚拟云平台迁移的适配方案，阐述应用迁移原则、流程，介绍中间件、数据库等具体迁移方式。该方案已应用于中国铁路兰州局集团有限公司，成功将集团公司网络办公系统迁移至国产化云平台，为铁路行业后续国产化替代工作提供参考。     

抗疫复工"利器" 凸显央企创新硬实力

从零开始紧急"跨界"转产口罩机、防护服,发力医疗废弃物处置"隐形战场",研发病毒核酸检测试剂盒,依托5G网络远程诊疗,北斗为"抗疫"大军指路,云防疫,云办公,云检测……这一系列抗疫复工"利器"背后是中央企业的硬核实力.科技创新是中央企业2020年工作的重中之重。国务院国资委要求,要以关键核心技术攻关为牵引,着力增强企业技术创新能力。