深海采矿双波浪补偿系统自适应跟踪控制

为满足深海采矿过程中管道的快速自动对接要求,设计了一种能够同时进行布放回收和升沉补偿的双波浪液压补偿系统.基于波波夫超稳定理论,设计了上波浪补偿的自适应跟踪控制律.仿真实验结果表明,上波浪补偿系统能够在自适应跟踪控制律作用下,迅速跟踪下波浪补偿系统的升沉运动,其跟踪精度能够满足同步对接要求.     

Design of an adaptive controller for dive-plane control of a torpedo-shaped AUV

Underwater vehicles operating in complex ocean conditions present difficulties in determining accurate dynamic models. To guarantee robustness against parameter uncertainty, an adaptive controller for dive-plane control, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, was proposed. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories was accomplished. Simulation results were presented which show effective dive-plane control in spite of the uncertainties in the system parameters.     

船用冷凝器的真空与凝水过冷度控制系统研究

为了对冷凝器的真空与凝水过冷度进行有效的控制,根据船用冷凝器的结构与工作原理,建立了冷凝器的简化集总参数模型,并设计了冷凝器的真空与凝水过冷度控制系统.运用Matlab/Simulink软件实现了冷凝器的控制系统仿真,并对降负荷工况进行了计算.结果表明,冷凝器的真空与凝水过冷度控制系统能及时地调节循环水的流量,以保证冷凝器的真空维持不变.同时,通过热力除氧来提高凝水温度,可以有效地将凝水过冷度控制在规定的范围内.这对于冷凝器的真空与凝水过冷度控制系统的设计具有一定的指导意义.     

潜艇按照预定空间轨迹运动的控制

控制潜艇按照预定空间轨迹航行,通过减小潜艇实际运动轨迹和预定轨迹的轨迹偏差来提高潜艇的航行控制精度。通过解算,将轨迹偏差变成指令航向、指令深度和指令纵倾,运用最优控制方法来控制舵角的变化,使潜艇较精确的按照预定的空间轨迹航行。     

船舶轨迹运动控制方法改进研究

分析了船舶轨迹控制的直接法和间接法的特点,提出综合航向控制与航迹控制,利用航向差与航迹角度差的变化,调整航向差与航迹角度的相互关系来控制舵角,达到消除航迹偏差的控制目的。通过实船试验,验证了此方法简单实用、控制精度高、灵活性强的特点,特别是在复杂条件下,此法避免了大量的力学分析和算法推演,只考虑各种因素对船舶的实际影响结果,控制效果明显。     

对海上非法砂石船有效监管问题的思考

近年来,渤海湾海上交通安全形势严峻,海上非法采砂船、砂石运输船险情频发,船沉人亡事故时有发生。文中通过对渤海湾砂石船事故原因的分析,并结合海事监管工作实际,对非法采砂船、砂石运输船的长效监管问题提出了看法和相关建议。     

基于RS-485总线的舰船损管训练平台监控系统研究

通过构建监控网元的特殊数据结构,将基于RS-485现场总线、嵌入式技术和以太网技术的舰船损管仿真综合训练自动化监测与控制系统中的软、硬件设计融为一体,使系统具备良好的电气特性、高效的传输速率和稳定的工作性能,较好地实现了模拟灾害设置、训练实时监控和训练动态管理等功能.     

泥水盾构穿越堤坝沉降控制研究

对杭州庆春路过江盾构隧道施工引起的大堤沉降实测数据进行了分析,采用Peck公式对横向沉降曲线进行拟合,并对东西线隧道上方大堤沉降进行了对比.分析结果表明:西线盾构施工引起的大堤沉降比东线要大,原因是西线盾构穿堤期间持续降雨、泥浆管爆裂引起泥水压力剧烈波动,以及首次穿堤缺少工程经验、盾构掘进参数控制劣于东线等:验证了Pe...     

沥青路面原材料的选用

结合近几年路面工程施工情况,对沥青混凝土的原材料的选用及材料质量控制进行分析,对公路工程具有一定的参考价值。     

采用骨架密实型结构防止基层反射裂缝的关键施工技术

孟营高速公路上面层为SUP型沥青混凝土路面,因而对路面基层裂缝的防治提出了更高的要求。骨架密实性水泥稳定级配碎石结构具有后期强度高、裂缝少等优点,但其碎石含量大,在拌和、运输、摊铺等环节中容易离析。