基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

下承式简支钢管混凝土拱桥剪滞效应分析

以大理河下承式简支钢管混凝土拱桥为背景,采用大型通用有限元计算软件Ansys建立全桥空间模型,沿全桥纵向取了7个典型断面,分析其在不同设计荷载工况下,T梁顶板的剪力滞效应,得出各典型截面上T梁顶板的剪力滞系数沿全桥横向、纵向的分布规律.指出跨中截面剪力滞后现象严重,剪力滞系数高达1.82;不同工况下其余截面的剪力滞效应较小;偏载作用下T梁顶板的剪力滞效应较对称荷载作用小.计算结果可为同类大桥设计提供参考.     

超容量负荷与压力负荷对新西兰兔心功能的影响及评价

目的探讨超容量负荷联合压力负荷条件下新西兰兔心衰模型的建立,并评价超容量负荷与压力负荷对新西兰兔心功能的影响。方法将37只新西兰兔随机分为联合组、腹窄组、主闭组和对照组。术后8周分别采用心动超声图、血流动力学及血浆B型钠尿肽(BNP)测定来评价心功能。结果①血流动力学结果显示联合组心率、主动脉收缩压、主动脉舒张末压、脉压、左室收缩末压、左室舒张末压明显高于对照组、主闭组、腹窄组(P<0.05)。②心动超声显示联合组左室舒张末期内径、左室收缩末期内径、左室后壁厚度、室间隔厚度、短轴缩率、E/A比值均明显高于对照组,左室射血分数明显低于对照组、主闭组、腹窄组(P<0.05)。③联合组BNP水平较对照组、主闭组、腹窄组明显升高(P<0.05)。④联合组心脏/体重、湿肺/体重明显高于对照组、主闭组、腹窄组(P<0.05)。结论可通过超容量负荷联合压力负荷建立新西兰兔心衰模型;超容量负荷和压力负荷对心功能的影响不同。     

EB3Ⅲ分布在枯水频率分析中的应用

概述了枯水频率分析的研究进展,结合枯水频率分析的特点,以南运河系清漳河刘家庄水文站的枯水径流系列为研究对象,采用一种新的模型——邵氏扩展3参数BurrⅢ型分布,并与皮尔逊Ⅲ型（P3）模型进行比较.统计检验结果表明,该模型与皮尔逊Ⅲ型拟合和预测效果都比较好.特别是在处理频率曲线尾部出现水平以及较高保证率下设计值小于零的问题上,要优于P3分布.并采用极大似然法进行参数估计,为枯水频率分析提供了一条新的途径.     

山区高速公路单喇叭型互通立交设计探析

根据山区高速公路自身的特点,结合公路建设的新理念,山区单喇叭型互通立交的布设应在满足互通功能的情况下扩展思路,重视环境保护与自然相协调,尽量减少占地、减少工程量和降低造价。     

大型煤炭码头封闭堆场工艺系统型式的探讨及适用性分析

港口是北煤南运整个运输链中水运、陆运运输方式转换的载体,但港口在提供煤炭转运、堆存、分销配送等各种服务的过程中,产生了大量煤粉尘、含煤污水,同时也产生了大     

改善轮轨接触状态的车轮型面几何设计方法

改进了车轮型面设计方法, 给出了设计方法的解析数学表达式, 将轮对等效锥度与轮轨型面接触状态联系起来, 对设计实例进行了轮轨几何接触、非赫兹滚动接触和车辆动力学性能分析。研究结果表明: 轮轨接触点能够均匀分散分布; 由于接触斑面积增大约23%, 最大接触压力降低约21%, 使轮轨滚动接触应力降低了约20%;装备实例型面的车辆临界速度与LMA型面几乎相同, 由于轮对等效锥度略有提高使其曲线通过性能略好于后者。可见, 该方法可以改善轮轨接触状态, 有利于轮轨型面均匀磨耗及缓解轮轨滚动接触疲劳。     

地道桥引道U型槽挡土墙下软土地基处理

结合蒲河大路下穿长大铁路地道桥的建设工程实例,阐述了U型槽挡土墙下软土地基不同处理措施的设计过程,尤其是水泥土搅拌桩法处理软土地基的应用。     

多气门屋顶型燃烧室发动机动态网格生成方法研究

以具有屋顶型燃烧室的四气门汽油机MV377为例,结合改进的KIVA3V程序,提出了一种适应于该类型燃烧室的分块结构化网格划分策略及相应的动态网格调整方法,并基于该方法所生成的网格完成了汽油机缸内流动过程瞬态数值计算.结果表明用该方法能保证网格生成质量,满足计算精度要求.     

严寒地区客运专线CRTSⅠ型无砟轨道板制造蒸养阶段裂纹控制技术

为了适应严寒地区环境特征,减少裂纹发生,哈大客专CRTSⅠ型无砟轨道板预制全部采用自动温控系统进行室内蒸汽养护.分析了蒸养各阶段裂纹产生机理,提出采取延长升温阶段和降温阶段的持续时间、降低恒温阶段的恒温温度、缩短恒温阶段时间、尽量降低芯部与表面温度差,改进模具保证蒸养棚内湿度等技术控制裂纹产生,对我国今后的轨道板制造和...