基于双目立体视觉的月球车三维定位算法

为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法。建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析;研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法。通过实际场地试验验证了算法的有效性。     

A method for estimation of vehicle inertial parameters

In this paper, a new method is presented for estimating the current sprung mass inertial parameters of a vehicle, such as the mass, pitch and roll mass moments of inertia, and lateral and longitudinal centre of gravity locations. The method measures the sprung mass response when the vehicle is driven over an unknown and unmeasured random road profile. From these measurements, the equivalent free-decay responses are extracted and modal analysis techniques used to estimate the sprung mass natural frequencies, damping ratios and mode shapes. This information is combined with a simplified vehicle estimation model, least squares analysis and known equivalent stiffness parameters to estimate the vehicles’ inertial parameters. The results obtained from several simulation examples show that estimates of the inertial parameters generally have small relative errors.     

强迫振动法结构模态参数识别

通过激励结构振动的方法,可以采集到结构的强迫振动时程。再对强迫振动时程采用随机减量法提取自由振动信号,并进行ITD识别,即可得到结构的模态参数。对随机减量技术与ITD识别技术的基本原理进行了介绍,并给出了一个实测信号的识别实例。     

潭邵高速公路软土地基承载力参数灰色关联研究

从地基土的物理力学性质出发,选用潭邵高速公路工程具有典型意义的两个工点作为软土地基钻探取样与原位的试验点,利用灰色系统的理论方法—灰色关联分析法,对软土地基承载力的影响因素进行量化分析,研究结果表明:轻型动力触探击数对承载力大小变化最为敏感,其次为软土的天然密度、压缩模量、粘聚力和塑性指数,而天然含水量、孔隙比和液性指数相对较不敏感。     

旧水泥路面碎石化加铺级配碎石与沥青罩面结构组合设计参数研究

结合工程实际,针对旧水泥路面碎石化加铺级配碎石与沥青罩面结构,利用有限元计算方法量化分析了不同级配碎石层厚度及模量、沥青罩面层厚度对罩面结构的变形及力学性能影响,确定了该罩面结构组合设计参数的合理取值范围,可为旧水泥路面碎石化加铺级配碎石与沥青罩面结构组合设计提供参考。     

SWAN风浪成长模型在近海设计波浪要素推算中的应用

根据黄、渤海区20 a中最大风速对应的风场过程,利用SWAN模型模拟风浪的成长过程,利用针对模型推算所得的烟台芝罘岛附近海域的系列波浪要素,进行P-III型曲线的拟合分析,得到不同重现期条件下的特征波浪要素。模型计算过程中,只需对美国NCEP和欧洲ECMWF风场后报资料进行简单校正,据此通过SWAN模型推算的特征波浪要素值就可与根据芝罘岛海洋环境监测站现场观测资料推断的波浪要素值基本一致。     

控制船舶轴系纵向振动的动力吸振器参数优化研究(英文)

在船舶轴系中安装动力吸振器是减小船舶轴系纵向振动的有效方法,而动力吸振器的参数合理优化配置是控制轴系纵向振动的重要手段。将船舶轴系等效为多自由度系统,基于有限单元法建立船舶轴系纵向振动运动模型,并通过加装动力吸振器用于控制船舶轴系纵向振动。运用重分析方法求解轴系运动方程得到推力轴承处的力传递率和能量传递率,将二者作为评价动力吸振器对轴系振动控制效果的指标。在研究轴系响应频率范围内,提出将求解全局最优解较强的遗传算法与多目标优化算法相结合以优化动力吸振器参数;并且研究特定共振峰消减的参数优化问题。最后通过算例,比较不同目标函数以及动力吸振器不同安装位置对轴系纵向振动控制的影响,验证文中优化算法的可行性。     

HFSS和CST应用于过孔模型的协同仿真研究

基于过孔的实际参数,利用HFSS和CST建立了六层高速PCB板过孔的全波分析理论模型。在1-10GHz频段,研究过孔的四个重要参数,包括孔径及内外径的差值比、过孔长度、基板介电常数等,对信号传输性能的影响;并选择射频常用频点,f=5GHz进行了仿真验证,得到了优化信号完整性的设计参数：内径不大于10rail,外径不大于25mil,过孔长度小于55rail,内外径差值越大越好,比值优化为l：2．3。仿真结果表明：理论模型是实际有效的,并且优化的设计参数可以保证过孔的阻抗连续性和较小的反射损耗、插入损耗。这对高频PCB板的设计有很好的指导意义。     

气幕的声插入损失模型分析及结构参数逆算

对于一定厚度的水中气幕和声边界条件,通过气幕声反射和声透射理论模型的推导,构建了考虑多体多次散射情况的气幕声插入损失计算模型,并采用与气幕实测谱在频域相比较的方法,实现了用气幕实验数据逆算气幕实际结构参数和数值求解气幕实际声插入损失.     

60 kg/m钢轨和60N钢轨轮轨接触几何关系对比分析

为揭示我国新研究设计的60N钢轨的轮轨接触几何关系,运用常用的迹线法,以LM型和LMA型车轮踏面为例,对60 kg/m钢轨(简称60钢轨)和60N钢轨轮轨接触几何关系及其对轨底坡和轮对摇头的适应性进行详细研究。结果表明:相比60钢轨,60N钢轨与LM型和LMA型踏面匹配时,轮轨接触点在钢轨上位于钢轨中心位置附近,同时不会在钢轨轨距角附近出现轮轨接触,且在发生轮缘接触前,60N钢轨相比60钢轨对应的等效锥度随着轮对横移量变化很小,说明60N钢轨有效的改善了轮轨接触几何关系;同60钢轨,60N钢轨对于LM型车轮踏面,当轨底坡为1/20时匹配更佳,对于LMA型车轮踏面,当轨底坡为1/40时匹配更佳,而摇头角对60钢轨和60N钢轨的影响基本一致。