无人驾驶汽车路径跟踪控制方法拟人程度研究

无人驾驶汽车路径跟踪控制是无人驾驶汽车运动控制的核心所在,目前常用的路径跟踪模型主要以路径跟踪精度为主要控制目标,在很大程度上忽略了无人驾驶汽车的乘坐舒适性和控制的拟人程度。为了研究无人驾驶汽车路径跟踪控制算法的拟人程度并提高乘坐舒适性,基于转向几何学、汽车运动学和汽车动力学理论建立实车中常用的4种路径跟踪模型,提出以路径跟踪过程中的最大横向加速度a_ymax和方向盘转角平方和δ_w²共同表征路径跟踪模型的拟人程度和横向乘坐舒适性。基于驾驶人实车换道试验数据,建立多项式拟人换道参考路径,搭建CarSim/Simulink联合仿真模型,并对其进行不同车速下的车辆换道试验。研究结果表明：路径跟踪模型的横向循迹偏差均会随着车速的提高而增加,但都能较好实现路径跟踪;带预瞄路径跟踪模型和动力学前馈最优LQR路径跟踪模型拟人程度较好;汽车运动学路径跟踪模型的乘坐舒适性最差,方向盘修正激烈;在100 km·h^-1,a_ymax>0.7 m·s^-2,δ_w²>2.7×10³时,拟人程度最差;不带预瞄路径跟踪模型循迹精度最高,且拟人程度最高,乘坐舒适性最好,120 km·h^-1时,a_ymax ≤ 0.5 m·s^-2。     

苏通大桥GPS网观测时间对基线精度的影响

选择苏通大桥首级GPS控制网桥轴线附近的几条跨江基线为研究对象,分析基线精度随观测时间的变化情况。将连续24 h观测数据按1 h间隔累积并进行基线解算,认为基线精度并不会随观测时间的过多增加而有明显提高。将24 h观测数据分别按4、6、8 h进行分段基线解算和分析,认为选择较好的观测时段和较短的观测时间,同样可以达到连续24 h观测的效果。研究观测时间的选择对基线精度的影响,对合理安排GPS网复测和提高工作效率有一定的借鉴意义。     

城市轨道交通综合监控系统对时方案研究

通过总结多个工程的建设经验,对我国城市轨道交通综合监控系统的时间同步问题进行3种方案的探讨;根据最佳方案,就如何提高对时精度提出详细的建议。在西安地铁2号线中,采用NTP协议网络对时方式,获得相对精确的时钟信息。     

铁路时间同步系统的测试研究

介绍新建高速铁路时间同步系统的结构和主要性能指标,同时阐述时间同步系统测试的重要性和测试内容,最后介绍以往时间同步系统的测试经验。     

高铁VoLTE测试中基于小区方位角的定位方法

Vo LTE测试对优化高速铁路(简称高铁) 4G网络性能与评估高铁舒适度具有重要意义。针对高铁4G高清语音Vo LTE测试中的GPS信号缺失问题,基于小区方位角和高铁地图,计算小区天线主瓣方向射线与高铁轨道曲线的交点,根据相邻基站的覆盖切换交点求出高铁沿线每个基站的覆盖范围;在该覆盖范围内,以铁路轨道离散化的经纬度点数与测试终端RSRP采样点数的比值作为插值周期,均匀插值等量、缺失的轨道经纬度信息,实现对测试终端的定位。通过对兰新高铁不同地形的现场测试和仿真分析,结果表明:该方法在GPS信号缺失情形下能够获取测试终端的位置信息且定位精度约8 m,满足了高铁Vo LTE测试数据分析对位置信息的需求。     

区域公路交通发生吸引量影响因素探讨

为提高交通发生吸引量的预测精度,采用逐步回归法进行自变量选取,提出了新的交通量影响因素,并以长三角苏锡常地区的客货车交通发生吸引量预测为例进行了分析.     

两种规范推荐公路交通噪声预测模式的准确性分析

从理论层面分析,JTG B03—2006公路交通噪声预测模式反映了不同交通量条件下公路交通噪声的几何发散规律,比HJ2.4—2009模式更准确。运用江苏省和广东省4条公路的交通量和噪声实测数据验证两种模式的准确性发现,当各型车交通量小于300辆/h时,JTG B03—2006模式的准确性明显优于HJ2.4—2009模式;当各型车交通量大于300辆/h时,两种模式的准确性均不足。     

形位精度统计分析中常值系统性误差的确定

本文分析了常值系统性误差的传统确定方法不适用于形位精度统计分析的原因,并提出了形位精度统计分析中常值系统性误差的确定方法。     

GPS-ZigBee组合定位在现代有轨电车定位中的应用

目前,现代有轨电车定位主要采用GPS(全球定位系统)定位方式,在某些特殊地区其定位精度会受到影响,提出GPS-ZigBee(紫蜂协议)组合定位的方式定位来解决这一问题。并且提出使用联邦卡尔曼滤波器对GPS定位数据和ZigBee定位数据进行滤波融洽,提高GPS-ZigBee定位组合的定位精度。结果表明,经过融合滤波,GPS-ZigBee组合定位在提高现代有轨电车定位精度方面,比较原有的定位系统更具优越性,使现代有轨电车定位系统的定位精度得到有效改善。     

对无砟轨道线下工程沉降评估的几点认识

铁路无砟轨道线下工程沉降评估是无砟轨道铺设前的关键工序之一,本文通过采用Asaoka法、三点法、双曲线法对某隧道线下工程沉降观测数据进行拟合,并预计工后沉降,分析对比了三种预计方法的相关系数、预计精度及预计工后沉降量,并对三种方法预计效果进行了原因分析,提出了通过增加前期沉降期监测频率、控制测量误差来提高沉降预计效果的措施。