水下软体机械臂的设计及控制分析

针对机械臂在水下的复杂工作环境以及目前水下机械臂应用的受限性,提出一种线驱动软体机械臂,采用刚柔耦合的结构,利用电机驱动2根绳索,减少驱动单元,降低能耗,提高了机械臂的柔顺性,使其能够更好地适应水下复杂的工作环境和作业需求。同时,采用经典的Denavit-Hartenberg(D-H)建模思想结合克赛拉特杆理论(Cosserat rod theory)对其进行运动学分析。在现有软体机械臂控制方法上,设计试验平台,采用尖顶从动的控制方式检测误差并进行分析,验证了重力因素对软体机械臂控制精度的影响,为软体机械臂在水下应用的控制策略提供参考。     

Requirements from vehicle routing software: perspectives from literature,developers and the freight industry

Routing and scheduling software is part of the information and technology systems available to support the transport industry, and uses complex algorithms along with geographical representations of the road network to allow better planning of daily collection and delivery schedules. This paper reviews the evolution of routing and scheduling software, the algorithms used along with reported barriers to wider take-up and potential industry-driven improvements that could be made. A survey of transport companies in the U.K. was conducted in order to validate and prioritise the software capabilities that require the most development according to the new challenges that the industry is facing. Responses suggested that companies required improved route optimisation to tackle congestion based on time-dependent data and models, and greater accuracy in the representation of the road network. Not considering congestion leads to the underestimation of travel times and the production of inaccurate schedules. Literature shows that operational research techniques are available to solve problems that represent real-world conditions, but research into the relative merits of using time-dependent models needs to be undertaken. Data might be improved by cooperation between government and private sector.     

振荡浮标式波浪能发电机设计参数的初步选定

参考某型振荡浮标式波浪能发电机的具体参数,结合装置的工作过程,建立海洋浮标工作过程的动力学方程;基于数值分析软件Matlab分析给定海况下浮标质量、电磁阻尼系数与装置工作安全性、能量转换效率的对应关系;探索了一组装置结构的最优化参数。研究结果对海洋可再生能源研究具有一定的参考价值。     

斜桩承台式坞墙在需保护临近建筑物的船坞工程中的应用

针对周边已建有其他建筑物的船坞工程项目,对在船坞施工过程中能有效保护临近建筑物的坞墙结构形式进行研究。以实际工程为例,采用岩土有限元软件PLAXIS对斜桩承台式坞墙进行数值模拟计算。考虑承台尺寸、桩基斜率等多个影响因素,研究坞墙结构的受力和变形特性,验证了所用新型坞墙结构对临近建筑物的保护作用。     

船舶溢油故障树分析与事故案例查询系统开发研究

根据故障树分析理论,基于MATLAB/GUI平台,构建了船舶溢油故障树分析与事故案例查询系统。该系统可实现针对船舶溢油事故发生原因和概率的定性和定量分析、及事故案例的多条件筛选查询功能。利用构建的系统对船舶碰撞导致溢油事故故障树模型进行了最小割集、顶事件概率和底事件重要度的求解分析,结果表明该系统操作简便,计算耗时少,结果准确,可以为船舶溢油事故风险分析提供辅助工具,具有很好的实用价值。     

基于MC33033和CPLD的自动门控制系统

介绍了以CPLD和电机控制器MC33033为核心的自动门控制系统,CPLD实现自动门的运行状态控制,MC33033实现自动门往返运行以及正反转分别调速,实现自动门的智能化控制.该控制系统的特点是简单、可靠、开发成本低.文中给出了实验结果.     

RSView32在LonWorks组态监控中的应用

综述了LNS DDE Server在LonWorks监控中的作用,结合RSView32组态软件,构思了一个LonWorks监控系统的设计思路.     

风电安装船装载计算软件设计与开发

为解决风电安装船使用计算表格调载效率低,易出错的问题,开发适用于风电安装船的装载计算软件,该软件可校核稳性,计算桩腿反力,并采用规划求解法,实现可各压载水液位的自动计算,可提高压载水利用率和调载效率.     

基于SPD的参数化设计方法在船舶管系生产设计中的应用

基于SPD（Ship Product Design）软件中的参数化设计模块,开展船舶管系部件参数化建模方法研究。通过开展基于PpdL程序的参数化设计模块二次开发,实现管系部件的参数化设计。通过在多型船舶生产设计中应用该方法,证明其能有效提升管系数据库建库效率,提高船舶管系生产设计的精细化程度,提升设计效率和设计质量,取得显著的经济效益。     

船舶柴油机修理数据库系统开发

利用Access作为后端数据库,以Visual Basic为数据库应用程序开发平台,开发柴油机修理数据库系统.柴油机的修理即对数据和故障的分析,该系统为柴油机修理提供各种型号柴油机的标准数据和测量数据的查询、输入、分析和存档等功能,而且为各种柴油机修理故障进行总结.该软件为柴油机的修理提供一个专业化平台,用户可以根据需...