水面无人艇避碰方法回顾与展望

  目的  提出一种实现无人水面艇（USV）在高速航行时自动规避障碍物的方法。  方法  将双向搜索树（Bi-RRT）算法与速度障碍法相结合,得到基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法。针对Bi-RRT算法扩展操作中父节点延伸方向位于锥形碰撞区内的情况,提出避碰危险度系数与障碍物排斥向量,使父节点延伸方向有远离障碍物中心的趋势。同时,针对算法实时性问题,提出两棵搜索树并行延伸扩展的方式,以及当父节点延伸方向位于锥形碰撞区外时触发的目标吸引向量,以加速算法收敛。  结果  结果显示,采用上述改进方法设计的算法搜索树延伸失败次数降低,规划的避碰路径短且更加平滑。  结论  该改进Bi-RRT算法实时性强、路径规划质量高,对实际工程应用有重要意义。     

阀控式铅酸蓄电池充电接受能力的研究状况

充电接受能力是阀控式铅酸蓄电池一项重要性能,充电接受好可保证电池正常使用和延长电池的使用寿命。文章从板栅合金、添加剂、充电制度三方面概述VRLA电池充电接受能力的研究状况。     

港口粉尘污染防治技术研究进展

综述了港口粉尘污染现状、常用防治方法,在此基础上对港口粉尘防治的前沿技术——防风网、煤筒仓、煤炭防尘水分自动化管理系统进行了详细的介绍。     

自动变速器控制技术研究

自动变速器的控制技术影响到变速器使用性能,主要介绍了电子控制变速器的各种控制功能。     

列车优化操纵与自动驾驶模式的研究与仿真

对列车优化操纵与自动驾驶模式进行了深入研究,在总结优秀司机操纵经验的基础上阐述了合理操纵和节能操纵两种优化操纵方法,提出了在不同坡道上和通过限速时列车自动驾驶的基本策略,给出了实现最大能力操纵的主要原则以及由此达到正点运行的方法,进行了优化操纵及自动驾驶模式的仿真,证明了研究成果的正确性。     

国产长输管道焊接施工装备研究

近年来,长输油气管道焊接施工装备技术快速发展,大量新型管道施工装备投入管道工程现场应用,比如管道全位置自动焊机、管道管端坡口机、管道内环缝自动焊机已被分别用于管口焊接、坡口加工、管口组对。在大厚壁、高钢级、大口径管道施工中,这些设备既提高了管道施工效率,也提高了管口的焊接质量。根据实际应用情况,阐述了前述设备的结构、性能和其他技术特点,以使相关技术人员对国产管道施工装备有进一步的认识。     

城市轨道交通信号控制系统中4种接近区段的定义和计算

在城市轨道交通的ATS(列车自动监控)和联锁系统中需要对设置进路和设置保护区段的接近区段,以及取消进路和取消保护区段的接近区段进行准确定义和计算,而在城市轨道交通的相关标准中却没有对这些接近区段进行严格定义。对进路设置、进路取消、安全区段设置和安全区段取消情况下的4种接近区段进行了研究,给出了明确定义和具体计算方法。     

基于无线通信的列车控制技术与互联互通

分析了基于无线通信的列车控制系统的技术经济优势.采用基于无线通信的列车控制系统可实现互联互通,并有利于设备的国产化.结合国外实施互联互通的经验和中国国情,指出该技术对于上海新线建设及将来的互联互通是一种可行的方案.     

火灾自动报警系统设计方案有关问题的探讨

结合现行有关防火设计规范的要求,简要介绍了火灾自动报警系统设计系统构成方式,重点对目前消防泵及喷淋泵控制方案设计进行了分析研讨,指出消火栓按钮、湿式报警阀压力开关启泵控制以及消防控制室自动控制、手动直接控制存在的问题,在满足规范要求的条件下,确定了优选方案。提出了消防泵控制方案设计需注意的问题及对有关消防产品改进的建议。     

全自动无人驾驶系统中的综合监控系统

介绍了服务于全自动无人驾驶系统的综合监控系统的基本工作内容及其定义,阐述了综合监控系统的基本框架,并对软件平台、实时数据库、火灾报警系统的部分集成、紧急后备操作盘等的关键性技术、对应架构进行了介绍。