基于贝叶斯概率估计的智能电动车动态目标避障算法

为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明：在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明：采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。     

基于LSTM网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测

自动驾驶汽车需具备预测周围车辆轨迹的能力,以便做出合理的决策规划,提高行驶安全性和乘坐舒适性。运用深度学习方法,设计了一种基于长短时记忆（LSTM）网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测模型,该模型由意图识别模块和轨迹输出模块组成。意图识别模块负责识别驾驶意图,其利用Softmax函数计算出驾驶意图分别为向左换道、直线行驶、向右换道的概率;轨迹输出模块由编码器-解码器结构和混合密度网络（MDN）层组成,其中的编码器将历史轨迹信息编码为上下文向量,解码器结合上下文向量和已识别的驾驶意图信息预测未来轨迹;引入MDN层的目的是利用概率分布来表示车辆未来位置,而非仅仅预测一条确定的轨迹,以提高预测结果的可靠性和模型的鲁棒性。此外,将被预测车辆及其周围车辆组成的整体视为研究对象,使模型能够理解车-车间的交互式行为,响应交通环境的变化,动态地预测车辆位置。使用基于真实路况信息的NGSIM（Next Generation SIMulation）数据集对模型进行训练、验证与测试。研究结果表明：与传统的基于模型的方法相比,基于LSTM网络的轨迹预测方法在预测长时域轨迹上具有明显的优势,考虑交互式信息的意图识别模块具备更高的预判性和准确率,且基于意图识别的轨迹预测能降低预测轨迹与真实轨迹间的均方根误差,显著提高轨迹预测精度。     

船用控制台电磁兼容结构设计探讨

随着现代计算机网络技术和智能控制技术的不断进步,对电气控制设备箱体电磁兼容的要求越来越高。本文结合某电磁兼容控制台提出了一种电磁兼容的台体结构设计与同行探讨:设计横截面呈"U"字形及平面矩形的不锈钢框架,与碳钢材料台体壳壁门框孔处以焊接形式固定,配置电磁兼容密封材料,形成完整的电磁兼容结构。实践证明:电磁干扰测试和电磁敏感度测试符合设备正常工作要求,结构简洁,可靠性好,便于MACAD制造。     

柴油机尾气处理液及应用

柴油车排放法规的升级带来选择性催化还原(SCR)技术大量应用,作为SCR技术中必备消耗品,柴油机尾气处理液用于还原氮氧化物,从而实现尾气净化。文章详细阐述了SCR技术应用背景,以及柴油机尾气处理液在SCR系统中的净化反应机理;列举了柴油机尾气处理液主要产品标准规范,以及代表性的ISO22241规范主要技术指标;最后介绍了柴油机尾气处理液在国内外应用情况并提出在国内发展建议。     

基于磁流变弹性体的船舶轴系纵振动力吸振器的实验研究

磁流变弹性体是一种新型的智能材料,由微米级的羰基铁粉和聚合物合成.由于它具有弹性模量可调、无需封装、稳定性好、响应快等优点,已被广泛应用于机械振动控制等领域.文中针对船舶推进轴系纵振动力学特性,提出一种固有频率可调的磁流变弹性体动力吸振器用于轴系纵振控制.首先理论分析了安装动力吸振器的推进轴系的动力学模型,其次对动力吸振器进行了移频特性试验,并在1:4的船舶轴系缩比模型上进行了变转速工况下吸振效果试验.实验结果表明,该吸振器具有12.3 Hz的移频范围,并且在不同轴系工作转速下相比于被动式吸振器均有更好的吸振效果.     

复合材料立管抗屈曲能力的提高方法

由于复合材料具有高比强度、设计性强、扰腐蚀性能好等优点,而广泛应用于海洋立管中,但是复合材料立管设计还不够成熟。本文为探究提高复合材料立管抗面压屈曲能力的方法,研究了复合材料结构参数对复合材料立管抗面压屈曲能力的影响,发现铺层数和铺层角对其抗面压屈曲能力有较大影响。其后对复合材料立管增加止屈器,结果表明止屈器可以较大幅度提高其抗面压屈曲能力。对今后研究复合材料立管抗屈曲能力提供一定的指导意义。     

不同碳材料对挥发性有机气体的吸附性能研究

本文以苯、正庚烷、1,2-二氯乙烷、氟利昂22(F22)作为VOCs代表物质,考察了不同碳材料对VOCs的吸附能力。试验结果表明:不同碳材料对苯、正庚烷、1,2-二氯乙烷的吸附呈现出相似规律。在相同的吸附条件下,吸附能力是球形活性炭>常规活性碳>改性活性碳纤维>活性炭纤维,同一种碳材料对三种代表物质的吸附能力为:正庚烷>苯>1,2-二氯乙烷。几种碳材料对F22的吸附能力很差。     

铁矿尾矿砂在公路基层中的应用研究

对铁尾矿砂及尾矿砂加入石灰水泥后的物理力学性能进行了试验研究,并与石灰土进行对比。结果表明：铁尾矿砂掺加石灰、水泥后,其强度随着龄期而增长,具有半刚性材料的特性,用石灰、水泥稳定尾矿砂作为路面基层材料具有很好的路用性能,同时用石灰和水泥稳定的效果更佳。     

钢筋混凝土阴极保护阳极胶结材料研究综述

概述了钢筋混凝土阴极保护所使用阳极胶结材料的发展、组成、特点及适用范围,针对各自应用中存在的问题指出需要加以改进的方面,为研发新的性能优良的阳极胶结材料提供借鉴和指导。     

轻质耐压壳体减重研究

本文结合几种材料的特性,对壳体的结构做了力学分析,研究了轻质耐压壳体的减重方向。研究中发现,隔板的设计对壳体的重量影响很大,因此详细分析了凹凸两种形式端板的力学特性,发现同等厚度条件下,凸型隔板的变形量小、安全系数高。分析对比了铝基合金、复合材料、钛合金的材料特性、加工特性、国内开发现状以及成本,认为现阶段应以铝基合金的改进为主,并关注其他材料的进展对壳体进行减重设计。