Fuzzy sliding mode control method for vertical motion of autonomous underwater gliders北大核心CSCD

［Objective］This paper proposes a fuzzy sliding mode controller based on T-S fuzzy logic for the vertical plane motion control of an autonomous underwater glider (AUG) with limited actuator capability. ［Methods］In the fuzzy sliding mode controller, the fuzzy switching rate is used to replace the switching rate in the fixed time controller to effectively suppress buffeting. The fuzzy switching rate is obtained by fitting the switching rate of the fixed time controller with T-S fuzzy rules. Based on the limited capabilities of AUG actuators, a saturation auxiliary system is designed to improve the actuator saturation effect. Finally, the performance of the system is verified by Lyapunov stability analysis and numerical simulation. ［Results］The results show that the AUG under the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system can converge in finite time. The effectiveness of the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system are verified by numerical simulation. ［Conclusions］By making comparisons with the fixed-time controller, it is verified that the two controllers have similar control performance, and the buffeting of the fuzzy sliding mode controller is lesser. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

预应力框架锚索在高速公路边坡防护中的应用

通过设计中对五盂高速公路路堑高边坡采用预应力框架锚索防护,提出一些对设计、计算预应力框架锚索的思路和想法,供大家参考和探讨。     

新型轨检小车整体车架结构设计与分析

基于传统T型轨检小车车架存在着装配繁琐、稳定性不足、刚度差的缺点,设计一种新的Y型车架结构,该车架的主体结构采用一体成型技术,整体重心降低45mm,提高装配效率与使用寿命的同时使轨检小车在推行过程中稳定性更好。通过对新Y型车架横梁连接螺栓的强度校核,验证其螺栓连接的可靠性,并根据新Y型与传统T型车架的ANSYS Workbench有限元分析结果得出,新Y型车架刚度显著提高。     

软土地区多孔框架涵顶进结构力学特性研究

以宁波市云台山路下穿北仑铁路工程中采用的8孔框架涵结构为例,建立有限元力学模型,分析宁波软土地区8孔框架涵顶进过程的力学特性。所得结论不仅指导了该工程施工及施工监测,还可对其他软土地区多孔框架涵顶进工程提供参考。     

离岸混凝土框架结构整体预制吊装施工技术

以广西北部湾钦州港30万吨级油码头控制楼施工为依托,介绍一种离岸混凝土框架结构整体预制吊装的施工技术,研究混凝土框架结构整体吊装的受力稳定性以及预制、吊运和安装的主要施工工艺,提出该技术的施工控制要点,为今后离岸混凝土框架结构施工提供新的工艺选择以及技术参考。     

船体外板自动展开程序

在船舶结构设计中,外板展开图的信息是船舶设计建造的关键,它的精准性直接影响船舶的建造质量。利用Auto LISP语言编制的外板自动展开程序功能,阐述了按水线、纵剖线和边舱展开及自由展开几种外板展开模式的原理和实现方法,并就程序编制和使用过程中的注意事项作了技术说明。实践证明,该程序的应用提高了外板展开图的绘制精度,保证了图纸质量。     

一种虚实结合的船舶压缩空气操作训练系统设计

针对航运院校采用真实船舶动力设备系统操作训练存在占地面积大、成本高且缺少实船环境的缺点,本文以船舶压缩空气系统为例设计出一种虚实结实的动力设备操作训练系统,建立了压缩空气系统的三维实体模型和设备的数学模型,通过Unity3D实现了船舶压缩空气系统的场景漫游和虚拟操作功能,采用PLC控制技术实现了空压机组的控制功能,解决了PLC控制器与Unity3D之间数据交互问题,最终实现了通过实物控制箱控制虚拟的空压机组的目的。     

砂卵石地层超浅埋小净距暗挖群洞施工探析

成都地铁4号线清江路口站北侧附属大部分位于新近建成的成温射线立体交通系统投影下,原设计明挖方案无法实施,采取通道及风道合建暗挖结构方案。暗挖小净距群洞方案存在浅埋、大断面、群洞效应、环境复杂、工期紧张等特点。为了减少群洞效应影响,采取管棚联合导管超前支护、超前加固+径向注浆改良周围地层、分块分部错进、二次衬砌保留部分临时支护钢架等措施,结合相应附属明挖基坑,实现多工序平行交叉作业。通过上述措施,实现了快速安全施工,并且对主道交通无任何影响。     

巴伦台至伊尔根地方铁路保然特大桥主桥设计

以实际工程为背景,介绍了集高墩、大跨、小曲线半径、严寒、高烈度地震及高风压于一体的铁路连续刚构桥梁受力特点。对其上、下部结构尺寸的拟定及设计进行了研究,介绍了桥梁结构尺寸与技术关键点,使用MIDAS/Civil分析软件对其支反力、刚度、自振频率与抗震进行了分析,并对关键的施工措施进行了简单的阐述。     

客车车身骨架谐响应分析

建立某款客车的车身骨架有限元模型,并进行谐响应分析,得到车身骨架在发动机激励下车身不同部位的频率响应曲线;分析结果可为解决车身振动问题、改进或者优化车身结构提供参考。