基于线性矩阵不等式的船舶动力定位滑模控制

为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。     

高速公路施工中的工程质量管理

随着我国高速公路建设的迅猛发展,工程质量将会逐步走上系统化、法制化的轨道,要求施工人员和质量保证人员的素质应有大的提高。结合工程实践,介绍了高速公路施工中的质量控制方法,从人员管理、现场施工、实验室管理等几个方面进行了论述。对全面提高质量管理体系起到重要作用,促进我国工程质量管理水平的提高。     

后张预应力混凝土孔道真空压浆施工技术

真空压浆是后张预应力混凝土结构施工中的一项新技术,已经越来越广泛地应用于工程实践中。结合工程实例,从材料要求、浆体配制、机具准备、试压、压浆、清理等方面详细介绍了真空压浆施工工艺,并重点阐述了施工过程中的质量控制要点,可供类似工程参考。     

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通过对行人过街的三种情况即自由过街、无控制人行横道过街和信号控制人行横道过街进行研究，分析了不同过街条件下行人与机动车的运行特征。设定行人与机动车到达间距服从负指数分布，给出了不同条件下的机动车延误计算方法。研究结果表明，对行人过街选择合适的过街方式可以有效减少机动车的延误，特别是在行人与机动车交通量比较大时，设置人行横道（包括信号控制与无信号控制）可以大幅度减少机动车的延误。     

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通过对一次制动模式曲线列控方式的剖析，阐述了在确定列车追踪时间间隔时传统公式使用平均速度进行计算所存在的弊端，从而提出了利用计算机仿真技术对一次模式曲线列控方式下的追踪时间间隔及其对应模式曲线的生成进行模拟计算，并针对该模拟计算提出了相应的模型与算法；同时，基于追踪时间间隔一般情况下受限于车站到达间隔的事实，对列车进站进行了提前减速的优化设计，并提出了相应的模型流程。最后，针对前述研究作了实例验算。     

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城市交通系统供需失衡是城市交通拥挤的症结所在。本文通过分析指出城市交通管理中存在的舍本逐末现象的主要原因在于缺乏对城市交通供需失衡根本原因的深刻认识及其对管理策略有效性的评估。为了准确把握交通供需失衡的机理，本文运用系统层次分析框架，将城市交通系统供需失衡划分为结构性失衡和耦合性失衡两类，并指出交通供需双方是一种有利益冲突和动态反应特性的博弈关系，通过这种博弈关系对城市交通供需平衡的影响分析，分别给出了调节城市交通供需平衡关系的两个层次的策略框架。     

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国内外综合交通信息平台的发展可以大致归纳为三类模式：政府行为型、政府建设-企业运营型、政府引导-企业运作型。本文以北京市交通综合信息平台及相关信息服务系统为实例，在分析其发展情况的基础上，深入研究了综合交通信息平台政府行为型发展模式的建设机制、运营机制、服务机制、可持续发展机制以及优缺点、适用性。     

Design for Two-degree-of-freedom PID Regulator Based on Improved Generalized Extremal Optimization Algorithm

A kind of new design method for two-degree-of-freedom(2DOF)PID regulator was presented,in which,a new global search heuristic--improved generalized extremal optimization(GEO)algorithm is applied to the parameter optimization design of 2DOF PID regulator.The simulated results show that very good dynamic response performance of both command tracking and disturbance rejection characteristics can be achieved simultaneously.At the same time,the comparisons of simulation results with the improved GA,the basic GEO and the improved GEO were given.From the comparisons,it is shown that the improved GEO algorithm is competitive in performance with the GA and basic GEO and is an attractive tool to be used in the design of two-degree-of-freedom PID regulator.     

Study on Distributed Motion of Self-Reconfigurable Robot Based on Local Rules

The eigenvector of a module with six adjacent module's state was constructed according to self-reconfigurable robot M-Cubes and the configuration of system was expressed with the eigenvectors of all modules.According to the configuration and motion characteristics of the modules,a 3-dimension motion rule set was provided.The rule sets of each module was run according to eigenvector of the module after the motion direction of system decided and motion rules were selected.At last,the rapid and effective motion and metamorphosis were realized in system.The rule sets are operated on three systems and the distributed motion of system is fully realized.The result of simulation shows that the 3-dimension motion rule sets has perfect applicability and extensibility.The motion steps and communication load of the modules increase with the module number in linear.     

Wind Generator Stabilization with Doubly-Fed Asynchronous Machine

This paper investigates the function of doubly-fed asynchronous machine(DASM)with emphasis placed on its ability to the stabilization of the power system including wind generators.P(active power)and Q(reactive power)compensation from DASM can be regulated independently through secondary-excitation controlling.Simulation results by power system computer aided design(PSCAD)show that DASM can restore the wind-generator system to a normal operating condition rapidly even following severe transmission-line failures.Comparison studies have also been performed between wind turbine pitch control and proposed method.