基于机械臂的隧道波纹钢支护结构装配控制技术探究

为研究隧道新型波纹钢初期支护快速装配施工技术,基于隧道施工常用工业机械臂分析实现搬运装配等特定功能的控制方 法和二次开发手段。主要研究和结论如下: 1)从机械臂的计算机集成控制角度出发,提出实现工业机械臂二次开发功能(如智能 装配或搬运)的研究思路。研究中选用ABB 机器人RobotStudio 离线编程平台,完成机械臂运动算法的预编程。机械臂与计算机之 间采用PC SDK 方式进行通信,交换运动目标点等数据。在计算机端联合开发设计C#程序模块,实现网络集成控制及用户交互的 功能。2)为验证控制方案的合理性,在RobotStudio 中导入波纹钢3D 模型并搭建机械臂装配虚拟仿真试验平台,设置工作站I/ O 信 号逻辑。3)利用二次开发软件控制波纹钢搬运装配运动的仿真试验运行成功,验证了基于机械臂的波纹钢装配集成控制技术的可 行性,虚拟试验仿真数据可以为实际应用提供可靠的参考,并为未来波纹钢支护结构装配施工智能化的相关研究提供基础成果。     

22000吨级超宽浅吃水双桨油船结构设计关键技术

22000吨级超宽浅吃水双桨油船是目前世界上最大的加油船。文章简要介绍了该船的船型特点,阐述了该船结构设计的关键技术。针对该船超常规尺度的特点,采用波浪载荷预报及有限元直接计算方法计算其结构尺寸,并与常规尺度船舶进行比较发现二者结构尺寸差别较大。创新采用的只设顶墩不设底墩槽形舱壁设计满足结构强度、舱容和工艺要求,并实现舱壁轻量化设计。创新采用的"肋板/纵桁+半高桁材+局部支撑"半开放式槽形舱壁支撑设计,既方便了施工,又减轻了结构重量。采用多项轻量化设计技术,减轻了结构重量,降低了建造成本,提高了营运经济性。该船的超常规尺度结构设计对类似船型的结构设计具有一定的借鉴意义。     

绞吸式挖泥船泥浆管道输送系统MFAFC研究

为了得到优于绞吸式挖泥船泥浆流速的常规PID控制策略 ,本文提出了一种新型控制方案——无模型自适应前馈控制：该方案利用无模型自适应控制算法的设计仅仅依赖被控对象的输入输出、动态线性化方法、自身的时变参数并结合前馈控制算法等, 很好地解决了挖泥船泥浆管道输送系统的建模困难、非线性、大惯性、参数时变、强耦合等问题。并将其进行流速跟踪试验,算法通用性试验以及抗干扰实验,结果表明该方案具有较强的跟踪性能和较好的通用性以及鲁棒性等。最后将其与常规PID控制进行比较,得出在泥浆管道输送系统流速控制中,无模型自适应前馈控制具有较好的控制效果。针对绞吸式挖泥船泥浆管道输送系统的流速控制,此控制方案符合实际要求和创新性,并进一步为实物应用研究打下坚定的理论基础。     

基于中美欧标准的HDPE消防管道压力试验对比

坦桑尼亚某水工项目堆场采用HDPE作为消防管道。HDPE为低模量黏弹性材料管道,加压时HDPE材料会发生自限性蠕变膨胀。由于聚乙烯分子链在高应力下伸展,管内填充水的压力会在试验测试时间内略微下降,这并不意味着管道泄漏,而是蠕变塑性管道的正常行为。与刚性管道相比,HDPE压力试验的测试方法会有不同。以中国规范GB 50268—2008、欧洲规范BS EN 805:2000和美国规范ASTM F2164-18为基础,对比分析HDPE管道的消防压力试验,为后续相关项目提供经验参考。     

PHC管桩抗剪试验研究

针对国内PHC管桩在水运工程中应用广泛但受剪承载能力计算方法尚未明确统一的情况,对3根直径800 mm、壁厚110 mm的PHC800B110-5型管桩进行抗剪试验研究.通过观察受剪状态下的裂缝开展、挠度变形、破坏状态,分析剪跨段桩身最大主应力、最大剪应力和主应力角度;研究试验桩的受剪破坏过程,得到试验桩的抗裂剪力和极限剪力.从试验结果可知,管桩在开裂之后到发生破坏仍然具有一定的承载能力.     

嘉陵江特大桥9#墩承台混凝土浇筑温度效应分析及影响因素敏感性研究

以龙溪嘉陵江大桥9#墩承台施工为实例工程,首先验证了埋设冷却水管对降低混凝土温度具有显著效果;然后分析了冷却管通水量、冷却管管径、冷却管间距等因素对降低混凝土温度作用效果的敏感性;最后针对上述研究结论得到了冷却水管埋设的最优方案,并验证了最优方案下混凝土应力、法向裂缝比率与《混凝土结构设计规范》(GB 50010-20...     

无机固态电解质的合成及其界面改性研究进展

固态电解质是全固态锂离子电池的核心,包括无机固态电解质、聚合物电解质、复合固体电解质,其中无机固态电解质的离子电导率最高,应用前景广阔.但是,无机固态电解质界面兼容性差等问题,限制了其广泛应用.无机固态电解质与电极之间的接触是直接的物理接触,界面电阻较高.差的界面浸润性影响电池的电化学性能,不利影响在高倍率情况下尤为突...     

砾石破碎型泥水平衡顶管机的选型方法

结合西气东输黄河顶管的施工,通过工程地质要求、设备性能要求、泥水平衡方式、刀盘刀具等破碎技术的阐述,介绍超长距离、大深度、大口径、高精度、砾石破碎型泥水平衡顶管机的选型方法.黄河顶管工程的成功穿越,充分证明砾石破碎型泥水平衡顶管机的选型是成功的,取得了预期的社会经济效益.     

波形钢腹板预应力混凝土组合箱梁结构分析与试验研究

关的试验研究表明,与常规的结构相比,波形钢腹板预应力混凝土组合箱梁的结构更加合理,具有十分广阔的应用前景。     

某长江大桥钢管拱桥拱肋的制作安装技术

结合工程实例,详细介绍了钢管混凝土拱桥钢管拱肋制作安装技术．其中包括拱肋厂内制造主要工艺技术、施工现场安装工艺技术。在制作安装过程中采用试验检测加强质量控制。试验检测结果表明在工厂制作构件装配尺寸精确．拱肋线型流畅光顺,装配尺寸误差控制在规定的范围内．X射线、超声波无损检测全部合格,一次探伤合格率达到99．01％．全部工地焊缝经超声波检测一次探伤合格率迭96．52％。说明焊缝内在质量是优良的。拼缝误差在控制范围以内。