基于改进GA优化的水下机器人航向鲁棒控制

基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。     

军校理论课教学质量评价的模糊网络层次分析

针对某军校现行的理论课教学评价标准存在的主要问题,采用网络层次分析法与模糊综合评价法相结合的方案,提出具体改进措施.首先,着眼教学评价指标间具有较强相互影响的现实,利用网络层次分析法确定各指标权重;其次,构建模糊综合评价模型,提出求解评价结果的思路;最后,采集最近一学期某教员的理论课教学质量评价原始数据,通过实例验证该评价模型的有效性.     

浅析船舶制图的教学法与体会

根据船舶工程技术专业人才培养计划,采取以工学结合的教育理念和启发式的教学思想;根据不同的教学内容选取恰当的案例,采用多种多样的教学形式,提出一种较新的教学方式。     

小型船舶磁罗经自差智能校正系统的设计与实现

针对未安装电罗经的小型船舶,提出一种磁罗经自差校正方法,研制磁罗经自差测量及校正系统,通过观测已知位置的物标自动测量任意航向上的罗经自差,采用高斯消元法计算出准确自差系数,逐一消除船舶自差。     

法标条件下水泥砂在堆场基层中的应用

在石料缺乏地区港口建设中,堆场基层采用常规稳定类粒料,对石料需求量比较大,导致建设成本很高。为充分利用当地资源、节约投资费用,进行水泥砂应用于堆场基层的研究。基于法国标准,采用符合要求的沉积砂或经冲击作用而分解的花岗岩质砂为原材料,以CBR值作为水泥砂主要设计控制指标和强度标准,采用路拌机现场拌和施工,并通过试验段完成各项指标的检测和验证。结果表明,在资源条件受限地区可以选择水泥砂作为港口堆场的基层材料,可有效解决工程所在地石料匮乏问题。     

基于分数阶PIλDμ的船舶航向控制

船舶在海上航行时受到海风、海浪和海流等环境扰动作用,这造成在不同航速下船舶动力学模型的参数不确定性,本文对船舶本体运动和风浪流干扰进行建模,提出一种基于分数阶PIλDμ的抑制风浪干扰的的航向控制算法,并与传统 PID算法进行对比,针对某型船舶动力学模型在6级海风和5级海浪海况下进行对比数字仿真。仿真结果表明,该算法在不同航速下具有较好的控制品质和鲁棒性,对风浪干扰具有良好的适应性,可应用于船舶的航向控制,易于工程实现。     

开放式实验教学管理模式的探讨

开放式实验教学可提高学生的实践动手能力和创新精神,激发学生学习的积极性和主动性,本文从实验室开放的必要性,提出了建立开放式实验教学模式和实验室体制改革的具体措施。     

长江中下游航道整治技术问题的几点思考

长江中下游的航道整治目前全面展开,很多技术问题亟待解决,为此结合目前的整治技术进展,对诸如整治河段单元的划分、目标河型的选择、工程区、守护工程功能属性转化、洲头鱼骨坝的作用扩展、汊道分流面、工程的结构型式等问题进行了商榷性讨论,为最终解决这些问题做一些铺垫性思考。     

潜艇导航系统航向测量及精度评定方法研究

以某型潜艇导航精度试验为例,研究了一种潜艇导航系统航向测量及精度评定方法.评定方法及评定结果获得了潜艇总体设计单位、综合导航系统和武器系统研制单位及使用方的一致认可,并在随后进行的武器发射试验中得到验证,进而为准确分离发射潜艇对武器系统命中精度的影响提供了依据.     

Application of H∞ control in rudder/flap vector robust control of a ship＇s course

Given the uncertainty of parameters and the random nature of disturbances that effect a ships course, a robust course controller should be designed on the basis of rudder/flap vector control. This paper analyzes system uncertainty, and the choice of weighting functions is also discussed. When sea waves operate on a ship, the energy-concentrating frequency varies with the angle of encounter. For different angles of encounter, different weighting functions are designed. For the pole of a nominal model existing in an imaginary axis, the bilinear-transform method is used. The ＂2-Riccati＂ equation is adopted to solve the H∞ controller. A system simulation is given, and the results show that, compared with a PID controller, this system has higher course precision and more robust performance. This research has significant engineering value.