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从Velodyne雷达构建障碍物地图入手, 分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响, 运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理, 得出车辆纵向和侧向实时速度, 从而对质心侧偏角实时辨识, 并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明: 在中低速时, 轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m; 在高速时, 通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见, 采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。 相似文献
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水舱阻尼是影响减摇水舱减摇性能的重要因素,在减摇水舱的工程应用中,如何获得最佳的水舱阻尼成为水舱设计最关键的环节之一。一般情况下,可以通过调节水舱挡板来改变水舱底部通道截面积的大小,以达到改善水舱阻尼的目的。本文利用FLUENT软件,计算了二维水舱模型中不同挡板开度条件下水舱稳定矩的变化,得到该仿真模型最佳阻尼所对应的挡板开度的参考数值,并与减摇水舱台架试验的结果进行比较,表明了利用数值仿真的方法来研究水舱阻尼是可行的,该数值仿真的结果是合理的。 相似文献
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汽车最大侧倾稳定角直观地反映了汽车的侧倾稳定性能,是影响汽车行车安全的一个重要指标。本文对国内外在汽车静态侧倾稳定性方面的研究现状进行了概括和总结,归纳了当前在汽车最大侧倾稳定角测量及计算方面存在的主要问题,并在此基础上建立了考虑悬架及轮胎变形的汽车静态侧倾简化模型,通过理论推导得出通过汽车质心高度计算汽车最大侧倾稳定角的公式,提出了一种考虑汽车悬架及轮胎变形时通过汽车质心高度换算最大侧倾稳定角的测量计算方法。 相似文献
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黄土强度指标对边坡稳定性的影响研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用弹塑性有限元法,计算了陕西关中-黄陵地区边坡潜在滑带内的应力状态,应用莫尔库仑强度理论分析了不同坡高坡度下c、φ值对边坡稳定系数的影响.结果表明:黄土c值对低坡稳定性起控制作用,φ值对高坡稳定性起控制作用,中间有一过渡坡高段,c、φ值对边坡稳定性都有较大的影响,在过渡坡高段黄土边坡失效概率最大,关中-黄陵地区边坡的过渡坡高大约在30 m左右.对于不同坡度的边坡,其破坏机理不同,陡坡滑面浅,坡脚应力严重集中,c发挥效用相对较高;缓坡滑面深,滑面内正应力大,φ发挥效用相对较高.对坡度陡的黄土基坑及公路低边坡,需合理估计c值,而对于坡度较缓的高边坡或滑坡,合理估算φ值更为重要. 相似文献
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通过试验手段对现行规程中动态剪切试验的应变控制范围进行分析,研究不同应变值对复合改性沥青胶结料流变性质的影响。试验结果表明,应变值对沥青胶结料复数剪切模量和高温劲度无显著影响,而对相位角则有显著影响,表明其粘性成分会有所增大;其温度因素对复数剪切模量和相位角影响非常显著。 相似文献
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含水率对经编土工格栅与土界面作用特性的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
加筋土工程中,加筋与填土间的界面作用特性是最关键的技术指标,直接决定工程的稳定性,而土体含水率的变化会影响加筋与填土间的界面作用特性。通过室内拉拔试验研究了不同含水率条件下经编土工格栅与土体间的界面作用特性,试验结果表明:在相同的法向应力下,土工格栅被拔出破坏时对应的极限表观摩擦阻力随着土体含水率的增加而降低;不论土工格栅是整体被拔出破坏还是纵肋被拔出破坏,土工格栅和土体界面间的表观摩擦角和表观粘着力均随着土体含水率的增加而降低;土工格栅与土体界面间的破坏形式由土工格栅的整体被拔出破坏转变为纵肋被拔出破坏时对应的法向应力随着土体含水率的增加而增大。 相似文献