A fast implementation of MPC-based motion cueing algorithms for mid-size road vehicle motion simulators

The use of dynamic driving simulators is constantly increasing in the automotive community, with applications ranging from vehicle development to rehab and driver training. The effectiveness of such devices is related to their capabilities of well reproducing the driving sensations, hence it is crucial that the motion control strategies generate both realistic and feasible inputs to the platform. Such strategies are called motion cueing algorithms (MCAs). In recent years several MCAs based on model predictive control (MPC) techniques have been proposed. The main drawback associated with the use of MPC is its computational burden, that may limit their application to high performance dynamic simulators. In the paper, a fast, real-time implementation of an MPC-based MCA for 9 DOF, high performance platform is proposed. Effectiveness of the approach in managing the available working area is illustrated by presenting experimental results from an implementation on a real device with a 200?Hz control frequency.     

中国盾构制造新技术与发展趋势

中国盾构技术经过60多年的发展,已形成了一套全面的技术体系。首先,从回顾中国盾构技术的黎明期、技术创新期、跨越发展期3个历史时期入手,重点介绍在跨越发展期所涌现出的几家代表性盾构设计制造企业及其业绩与技术优势;其次,从异形盾构技术、新型驱动技术、刀盘刀具修复技术、快速出碴技术等方面阐述中国盾构技术的最新进展;最后,提出中国盾构将朝着挑战极限、性能优越化、设计数字化、制造模块化、控制智能化和管理网络化等方向发展。     

转换轨及轮径校准对全自动驾驶地铁出入线平纵断面设计要求

综合考虑转换轨及轮径校准的概念与功能,结合全自动驾驶的作业模式,对全自动驾驶地铁出入线转换轨和轮径校准设置必要性、位置及其对线路平纵断面设计要求进行分析,提出:①对于场段与正线控制权不一致的,需设置转换轨进行控制权交接;②对于场段与正线控制权一致的,理论上无需设置转换轨进行驾驶模式转换,但鉴于备用模式下仍需采用GOA3以下级别的驾驶模式,建议现阶段仍需设置转换轨;③转换轨宜设置在车辆基地一端;④轮径校准段需保证35m的平直坡段;⑤转换轨(轮径校准段以外部分)坡度不宜大于24‰,若坡度大于24‰,则需验算一度停车再启动能力,且坡度不得大于35‰。     

重庆地铁岩石隧道掘进机过站施工方案

摘要重庆轨道交通拟采用TBM（tunnel boring machine,岩石隧道掘进机）施工。从时间、空间上全面分析重庆市存在的问题,包括地处山岭重丘区、地势高差起伏较大、地铁线路暗挖车站较多等,说明解决TBM与车站施工相互干扰是关键性的问题,针对不同情况提出相应的解决方案。     

做好城市轨道交通项目设计总体工作的思考

阐述城市轨道交通项目设计总体工作应按工程项目管理运作的基本观点,对城轨项目设计总体工作所涉及人员的基本素质、工作技能、工作思路进行全面思考与分析.在设计总体的基本素质中,突出对政治智慧的要求;在工作技能中,强调对项目的沟通管理.提出"一个目标、两个视角、三个要点、四个步骤、五张总图、六项管理、七个环节、八大文件、九项沟通、十项工作"的设计总体工作思路.     

广州地铁特殊地质土压平衡盾构施工方法

结合广州地区地质复合型特点,分析广州地铁3、5号线盾构掘进施工中遇到的特殊地质现象,说明重视盾构在特殊地质地段的施工是保证盾构顺利掘进的关键,重点阐述盾构在富水断裂带、石英含量高的硬岩、孤石、风化深槽、煤气层、岩溶空洞等特殊地质段采取的掘进施工方法.     

西安地铁1号线列车降级运行应对策略

地铁车载信号故障或轨旁信号设备故障,均会导致列车降级运行。为此,结合西安地铁1号线信号设备特点,分析了常见故障下列车降级运行处置的现状,阐述了列车降级运行时的驾驶模式选择及其他应对策略。     

锤击管桩沉桩过程模拟与算法

为了确保锤击管桩设计合理、提高施工质量,通过对柴油锤的冲击过程进行分析,建立了更符合实际打桩过程的柴油锤冲击模型;在对沉桩过程进行研究的基础上,基于应力波理论建立了重锤-桩-土相互作用模型,研究了施工工艺参数、桩的设计参数以及地质条件等对冲击力、桩贯入度等的影响.工程实例的对比分析表明,进行模拟的计算结果与实测结果吻合.     

异步电机传动机车动轮轮径偏差的计算机仿真研究

探讨了异步电机传动机车在动轮轮径偏差时电机负荷分配差异的问题，研究对象为同一转向架上由同一台电压源逆变器供电的两台并联的异步牵引电机。中分析了所采用的模拟试验机组结构，提出以定子电流频率仿真轮径偏差的构思，并研制了以１６位微处理器８０９８为核心的一整套硬、软件控制系统，在模拟机组上的试验证明所研究的轮径偏差仿真与实际基本相吻合。     

高速公路陡坡弯道路段安全性评价

结合运行车速理论,分析判定陡坡弯道的汽车行驶安全性,并在设计、管理等方面对存在安全隐患路段提出改进措施。