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Development of an Autonomous Flight Control System for Small Size Unmanned Helicopter Based on Dynamical Model 总被引:1,自引:0,他引:1
WANG Geng Kondak Konstantin Marek Musial SHENG Huan-ye LU Tian-sheng Hommel Günter 《上海交通大学学报(英文版)》2007,12(6):744-752
It is devoted to the development of an autonomous flight control system for small size unmanned helicopter based on dynamical model. At first, the mathematical model of a small size helicopter is described. After that simple but effective MTCV control algorithm was proposed. The whole flight control algorithm is composed of two parts: orientation controller based on the model for rotation dynamics and a robust position controller for a double integrator. The MTCV block is also used to achieve translation velocity control. To demonstrate the performance of the presented algorithm, simulation results and results achieved in real flight experiments were presented. 相似文献
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浅谈建筑施工企业工程造价控制的若干方法 总被引:2,自引:0,他引:2
对建筑施工企业而言,建设工程项目的成本直接关系到项目的成败,关系到建筑施工企业的发展,同时也是工程竞标的主要因素。阐述了建筑施工企业工程造价控制的一些做法,诸如:合理预测工程项目的成本,抓好工程实施阶段的成本控制和做好工程实施阶段实质性管理工作。由此实现施工管理效益最大化。 相似文献
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结合京津客运专线悬臂浇筑连续梁的施工过程,介绍了主梁的整体线形及各节段间的接缝控制和桥面横向六面排水坡等平整度控制内容,对全桥合拢后桥面的平整度缺陷处理方法进行了阐述,对今后悬浇连续梁施工中的桥面平整度控制与处理有一定的借鉴作用。 相似文献
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简要讨论了目前机车空转识别方法和主要的防空转,粘着控制方法,提出了一种转趋势识别方法;基于此方法,利用模糊控制理论进行了优化着模糊控制的研究,仿真结果表明,上述方法能在发生空转前及时抑制空转发生,并最大限度利用粘着力,实现了优化粘着控制。 相似文献
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碎石机作为泥水盾构机的牙齿,其性能的好坏关乎盾构的施工进度的快慢。以某产品的碎石机液压系统为基础,从泵的工作原理、控制系统的运行、元器件的功用及该系统的故障及诊断方法对碎石机的液压系统进行分析,从而指导施工技术人员对液压系统的故障进行诊断、排查和处理,其相关结果可为从事电液控制技术的人员提供借鉴。 相似文献
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论文对现有电涡流缓速器的控制系统进行了探讨,并且设计制作了一种新型的电涡流缓速器。对其控制器硬件软件设计和制动效果进行了比较全面系统的研究探讨。该新型电涡流缓速器运用PWM(脉宽调制)控制方法,实现了结合车速和制动量判断的制动力矩的无极调节、温度电子控制、电压和过载保护等全控制功能。同时采用制动量位置传感器代替传统的压力传感器,使缓速器的特性能独立于主制动系统,不受主制动系统的制约。通过试验台和整车实地试验可以得到本缓速器的最大制动力矩达2500Nm。同时单独作用时的制动减速度可达0.77m/s^2。 相似文献