Designing a sliding mode controller for slip control of antilock brake systems

Antilock brake system (ABS) has been designed to achieve maximum negative acceleration by preventing the wheels from locking. Research shows that the friction between road and tire is a nonlinear function of wheel slip. Therefore, maximum negative acceleration can be achieved by designing a suitable control system for wheel slip regulation at its optimum value. Since there is a lot of nonlinearity and uncertainty (uncertainty in mass and center of gravity of the vehicle and road condition) in vehicle dynamics, a robust control method should be used. In this research, a sliding mode controller for wheel slip control has been designed based on a two-axle vehicle model. Important considered parameters for vehicle dynamic include two separated brake torques for front and rear wheels as well as longitudinal weight transfer caused by the acceleration or deceleration. One of the common problems in sliding mode control is chattering phenomenon. In this paper, primary controller design has been improved using integral switching surface to reduce chattering effects. Simulation results show the success of integral switching surface in elimination of chattering side effects and by high performance of this controller. At the end, the performance of the designed controller has been compared with three of the prevalent papers results to determine the performance of sliding mode control integrated with integral switching surface.     

波浪作用下扭王字块体稳定性研究

通过物理模型试验,研究在不规则波作用下斜坡式护岸护面采用扭王字块体时,摆放方式、摆放密度和坡度对扭王字块体稳定性的影响,给出不同摆放形式的护面层空隙率P以及不同摆放形式、摆放密度和坡度所对应的稳定系数KD的取值范围,并对越浪量进行对比分析,为工程设计提供参考。     

基于改进Wagner方法的轴对称体入水“后时段”砰击载荷数值计算

文章基于三维边界元方法研究了三维轴对称体入水砰击载荷的数值算法。算法从三维力学模型出发,继承Wagner自由液面抬升理论,引入浸深因子Cw以确定自由液面抬升高度,将自由液面线性化处理,同时考虑网格运动,在自由液面附近对网格进行截断重构,以确保水下湿面积的精准。算法中使用考虑加权运动项的非线性伯努利方程计算得到入水结构的表面压力,进一步积分可得入水结构的总体受力;另外,算法中引入虚拟面元的概念,将砰击载荷计算时历延长至液面高于坠物制高点之后,扩大了传统入水载荷计算的时历范围,并且文中引用Alaoui半球入水试验,对算法的正确性及适用性进行了验证。     

舰载机牵引方式及舰用飞机牵引车解析

舰用牵引车是航母上舰载机调运所需的一类特种车辆,因其与舰载机之间的牵引方式不同,以及牵引车自身操作方式的差别,使得舰用牵引车存在多种不同的形式。通过对舰载机有杆牵引与无杆牵引2种牵引方式的分析,引出舰用牵引车分类。分别论述有杆、无杆、随行式、遥控式舰用牵引车的特点,并对国产舰用牵引车简要说明。     

串联式混合动力客车技术的现状及前景

阐述混合动力客车的技术原理和应用现状,分析串联式汽车混合动力技术的现状和发展前景,综合介绍国内混合动力客车的研发和应用。     

北京地铁5号线P＋R站交通组织研究

近年来,为了解决大城市交通问题,在周内外公认的一种交通模式,即P＋R交通模式,通过这种转换模式可有效减轻市中心的道路交通压力,减少环境污染,提高道路的使用率,让私家车使用者得到更大的实惠,给城市带来社会和经济效益。该文通过对北京市地铁5号线天通苑北站P＋R场站交通组织设计研究,分析了天通苑北站P＋R场站与外部道路之间、地铁站与社会停车场之间、地铁与公交换乘站之间的交通组织关系,说明解决好P＋R交通模式配套接口关系的重要性,可形成停车、换乘公共交通一体化,让更多的人主动选择公共交通。     

不同转向模式的多轴转向车辆性能分析

为解决重型车辆转向时的低速机动性和高速稳定性的问题,提出了多轴动态转向技术,并以三轴车辆为研究对象进行分析。首先建立多轴转向的二自由度车辆模型以及运动微分方程,为提高车辆的稳定性,以零质心侧偏角为目标,推导各轴间的转角比例系数及有关的状态空间矩阵、传递函数,使用MATLAB软件对不同转向模式下的操纵稳定性进行了稳态响应、瞬态响应以及频域响应的仿真。通过分析比较,说明采用多轴动态转向技术,车辆在转向时具有低速机动性高、高速稳定性好的特点。     

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针对摩托车交通的快速发展对城市交通状况的负面影响,本研究选取典型城市佛山市南海区进行了居民出行调查和公交意向调查。从摩托车出行行为入手,分析了人们选择摩托车出行的原因、摩托车方式对出行行为的影响、摩托车出行方式与其替代方式的联系和区别,并在此基础上建立了出行方式选择的Multinomial Logit模型,深入分析了影响出行方式选择的主要因素。研究还结合摩托车车主对公共交通的评价意见和限摩政策可能带来的出行方式的调整,评价了大力发展公共交通和限制摩托车的策略对改善现有交通状况的效果,对类似城市解决摩托车交通问题有借鉴作用。     

基于SP调查的缅甸仰光市居民收入对其出行方式选择的影响研究

对于缅甸的仰光市而言,鉴于其新的快速轨道交通系统对于缓解城市现在以及将来的交通压力方面的作用,本文将依据SP调查数据对其居民出行方式选择行为进行研究.与发达国家相比,由于发展中国家诸如收入等社会经济环境因素变化相对较快,这就要求我们无论在调查方法还是模型构造上都要反映出这种交通行为决定因素的影响.因此,此次SP调查首先在设计上就反映出了将来的收入以及其他服务水平属性变化的影响;同时,也相应地进行了RP调查.接下来,要对一个RP/SP相结合的交通方式选择模型进行标定;在这个模型中,出行时间和费用的参数被分别定义为将来收入的函数.此次SP（以及RP）调查选在仰光市的一个住宅区进行,时间是2003年3月.调查结果显示,与其他交通方式相比较,被调查的人对新的快速轨道交通系统显示出了极大的偏爱.利用调查上来的数据,本文对所提出的模型结构的有效性进行了验证.另外,模型对将来的模拟分析结果显示：随着收入的增加,将来仰光市小汽车的使用将有一个很大的增加,而新的快速轨道交通系统的利用将因此减少.     

路网环境下高速公路机电设备维护管理系统的研究

机电系统涉及通信技术、计算机技术、供电技术、控制技术、管理科学等多个领域,其管理技术难度较大,同时．系统设备发布在路网各路段沿线,其空间的分布性也给设备管理带来了很大的困难。因此,研究路网环境下高速公路机电设备维护管理的特点．利用先进的信息技术．建立基Intranet和GIS机电系统设备维护管理信息系统十分必要。