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Lae-hyung Ryu Tae-wan Kim Min-jae Oh Nam-kug Ku Kyu-yeul Lee 《Journal of Marine Science and Technology》2009,14(3):345-358
We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6
degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining
constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm
(GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location
is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics.
Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the
robots, by changing the objective function. 相似文献
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物流的转型--供应链管理 总被引:2,自引:0,他引:2
与物流相比,供应链管理更能够给企业带来巨大的经济效益。因此,对供应链管理的进一步研究具有现实的意义。 相似文献
168.
以主变电所集中供电的中压网络为基础,从建设、运营经济性、过补偿和继电保护设置配合方面,分析供电分区划分应考虑的问题;网络构成及供电分区的划分位置应考虑与运行交路的结合,最大限度地满足车辆的运行,不因网络局部故障造成全线车辆停运.供电分区的划分在满足规范要求电压损失的前提下,尽可能减少供电分区的数量,以使工程具有较好的经济性.提出在满足继电保护要求等的前提下,线路电压损失要求是中压网络供电分区划分从建设和运营经济性考虑的合理结合点. 相似文献
169.
现代汽车发动机冷却系统的发展趋势 总被引:1,自引:0,他引:1
传统发动机冷却系统由于自身的被动性影响,其工作性能受到限制。在部分负荷时会造成功率损失,而汽车在这种工况下行驶的时间最长。介绍一些先进冷却系统的结构设计和特点,如精确冷却系统、分流式冷却系统、可控式冷却系统等。这些系统既起到保护发动机的作用,又改善燃油效率和降低排放污染物。 相似文献
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