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41.
水下机器人近水面横摇运动的解耦控制 总被引:3,自引:1,他引:2
水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好. 相似文献
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组合导航系统事后区间平滑算法处理数据精度较在线滤波算法高,通常以经过事后处理的惯导状态信息作参考,对中低精度的舰船导航设备工作性能进行评估。在以速度、位置作为观测量的INS/GPS量测方程的基础上,增加姿态外部修正信息,采用固定区间平滑算法进行处理得出高精度的评估数据,进而分析舰船导航设备的数据输出精度。仿真分析结果表明,增加姿态信息并结合固定区间最优平滑算法的处理方法,可以使系统的姿态测量精度获得大幅度提高,并能克服最优滤波对平台误差角初期估计精度低的缺点,可以作为一种评估舰船导航设备工作性能的事后分析方法。 相似文献
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粒子滤波算法是一种适用于非线性非正态约束的统计滤波算法.针对粒子滤波存在退化现象,从围绕增加粒子的多样性和重要性分布函数的选择出发,提出了一种改进的无迹粒子滤波算法.该算法是利用无迹卡尔曼滤波产生的近似高斯分布作为重要性密度函数,在每次迭代中,结合马尔科夫链蒙特卡洛使粒子能够移动到不同地方,从而可以避免贫化现象.将这种算法应用到GPS/DR组合导航系统中,仿真结果证明了采用改进的无迹粒子滤波方法能达到很好的跟踪效果. 相似文献
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研究地电断面电阻率的变化是瞬变电磁勘探中常用的方法.为了得到地电断面电阻率的变化,一种方法就是在求出感应电动势的基础上进行电阻率的求解.因此,准确而有效的求出感应电动势的值是非常关键的.矩形大定源回线在求解层状介质中,感应电动势的值时分为零偏移距和非零偏移距两种情况.在中心点接收时,采用线性数字滤波方法求解频率域垂直磁场分量;在非零偏移距情况下,为了求解频率域垂直磁场分量,首先采用傅里叶正余弦变换法将双重贝塞尔函数积分转换为正余弦变换形式,再利用折线逼近快速算法对其进行数值计算,最后,根据法拉第电磁感应定律,可得到二次场时间域感应电动势的数值解.其数值模拟结果表明,利用线性数字滤波方法及折现逼近方法可以有效的求出矩形大定源层状介质中感应电动势的值. 相似文献
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轨道几何形状检测数据是一个随时间变化具有随机特征的时间序列,反映轨道几何状态的变化.在本文中,灰色关联度理论用于研究轨道水平不平顺时间序列数据,挖掘时间序列数据之间隐含的关系;经过普遍适应性改进和残差修正改进的灰色GM(1,1)模型预测固定测点轨道不平顺长期状态变化趋势,随机线性AR和卡尔曼滤波模型分析单元区段轨道不平顺短期变化趋势,探索轨道状态变化随机数据序列中隐藏的规律并进行预测.短期和长期预测模型验证结果表明,三种模型是有效的,能够达到预期的精度. 相似文献
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提出了一种基于Hessian特征的视网膜血管图像的增强滤波算法,分析了Hessian特征值对各类形状的抑制和加强作用,将Hessian矩阵的特征值与特征向量应用于视网膜血管特征的响应函数及形态学和非线性扩散处理的各个环节,并选择合理的尺度空间范围和尺度空间增量,调节因子而平滑非线状区域和锐化增强血管区域,本文算法在同等准确率下具有较高的稳定鲁棒性。 相似文献
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